| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 仿生粘附足的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外仿生粘附足的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内仿生粘附足的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 仿壁虎爬行机器人的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国外仿壁虎爬行机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内仿壁虎爬行机器人的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 离散元理论研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4.1 国外离散元理论研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4.2 国内离散元理论研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4.3 离散元软件发展现状 | 第19页 |
| 1.5 国内外文献综述的简析 | 第19-20页 |
| 1.6 课题主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 基于仿生原理的粘附足微结构设计与分析 | 第22-35页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 机器人足底粘附微结构设计 | 第22-26页 |
| 2.2.1 阵列层级与尺寸结构的选取 | 第22-24页 |
| 2.2.2 阵列微结构材料的选取 | 第24-26页 |
| 2.3 基于离散元方法的微结构粘附机理仿真研究 | 第26-33页 |
| 2.3.1 基于离散元仿真的建模思想 | 第26-27页 |
| 2.3.2 足底微结构的离散元仿真建模 | 第27-31页 |
| 2.3.3 足底微结构脱附过程仿真分析 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 基于离散元方法的结构参数对粘附足粘附特性的影响规律仿真研究 | 第35-50页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 基于离散元的仿真工况方案设定 | 第35-39页 |
| 3.3 微阵列结构参数对粘附特性的影响规律仿真 | 第39-49页 |
| 3.3.1 间距对粘附特性的影响规律分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 接触面积对粘附特性的影响规律分析 | 第40-42页 |
| 3.3.3 长度对粘附特性的影响规律分析 | 第42-44页 |
| 3.3.4 直径对粘附特性的影响规律分析 | 第44-46页 |
| 3.3.5 长径比对粘附特性的影响规律分析 | 第46-49页 |
| 3.4 仿真结果总结与分析 | 第49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于离散元方法的运动参数对粘附足粘附特性的影响规律仿真研究 | 第50-66页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 脱附角度对粘附特性的影响规律仿真 | 第50-54页 |
| 4.3 粘脱附线速度对粘附特性影响仿真分析 | 第54-58页 |
| 4.3.1 脱附速度对粘附力的影响规律分析 | 第54-55页 |
| 4.3.2 粘附速度对粘附稳定性的影响规律分析 | 第55-58页 |
| 4.4 翻转角速度对粘附特性影响仿真分析 | 第58-65页 |
| 4.4.1 纯翻转脱附方式对脱附力影响仿真分析 | 第58-61页 |
| 4.4.2 翻转-平移复合运动脱附方式对脱附力影响仿真分析 | 第61-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 粘附足微阵列切向粘附特性试验研究 | 第66-75页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 微阵列试验件的加工 | 第66-69页 |
| 5.2.1 加工工艺 | 第66-67页 |
| 5.2.2 加工微阵列的微观样貌 | 第67-69页 |
| 5.3 微阵列切向粘附特性试验 | 第69-71页 |
| 5.3.1 切向力测试试验方案及过程 | 第69-70页 |
| 5.3.2 切向力测试试验结果 | 第70-71页 |
| 5.4 试验结果分析与仿真验证 | 第71-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
