| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10页 |
| 1.2 欠驱动机械手研究现状及分析 | 第10-19页 |
| 1.2.1 结构设计研究现状及分析 | 第11-16页 |
| 1.2.2 优化设计研究现状及分析 | 第16-17页 |
| 1.2.3 抓取规划研究现状及分析 | 第17-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 欠驱动机械手模型建立与指节长度优化 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 欠驱动机械手抓取场景的建立 | 第20-21页 |
| 2.3 机械手抓取仿真模型的建立 | 第21-23页 |
| 2.3.1 机械手模型的建立 | 第21-23页 |
| 2.3.2 抓取目标模型的建立 | 第23页 |
| 2.4 归一化无量纲综合评价指标的制定 | 第23-28页 |
| 2.4.1 抓取稳定性指标的制定 | 第24-26页 |
| 2.4.2 抓取位置敏感度指标的制定 | 第26页 |
| 2.4.3 传递比指标的制定 | 第26-27页 |
| 2.4.4 各项同性指标的制定 | 第27-28页 |
| 2.4.5 归一化无量纲综合指标的制定 | 第28页 |
| 2.5 MAT LAB环境下的优化仿真 | 第28-32页 |
| 2.5.1 优化仿真算法的提出 | 第28-30页 |
| 2.5.2 仿真结果及分析 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 欠驱动机械手结构设计 | 第33-48页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 欠驱动机械手功能需求分析 | 第33-37页 |
| 3.2.1 明确抓取目标 | 第33页 |
| 3.2.2 选取驱动方式 | 第33-34页 |
| 3.2.3 选取传动方式 | 第34-36页 |
| 3.2.4 选取手指数目 | 第36页 |
| 3.2.5 选取手指关节数 | 第36-37页 |
| 3.3 欠驱动机械手结构设计方案 | 第37-43页 |
| 3.3.1 叠片骨骼式手指模块的设计 | 第38页 |
| 3.3.2 关节锁紧机构的设计 | 第38-40页 |
| 3.3.3 电机驱动模块的设计 | 第40页 |
| 3.3.4 手指模块与电机驱动模块的组合 | 第40-42页 |
| 3.3.5 三指-三指节欠驱动机械手的设计 | 第42-43页 |
| 3.4 关键零部件的计算与选型 | 第43-47页 |
| 3.4.1 关节回弹元件的设计与计算 | 第43-45页 |
| 3.4.2 驱动电机的计算与选型 | 第45-47页 |
| 3.4.3 耦合齿轮的计算与选型 | 第47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 欠驱动机械手抓取规划及驱动电路设计 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 欠驱动与全驱动机械手抓取规划的区别 | 第48-50页 |
| 4.3 欠驱动机械手抓取规划研究 | 第50-56页 |
| 4.3.1 针对常规物体的抓取规划 | 第50-53页 |
| 4.3.2 针对一类小尺寸物体的指尖转动捏取规划 | 第53-56页 |
| 4.4 欠驱动机械手驱动电路设计 | 第56-61页 |
| 4.4.1 驱动器模块的设计 | 第58页 |
| 4.4.2 电源模块的设计 | 第58-59页 |
| 4.4.3 电机接口模块的设计 | 第59-60页 |
| 4.4.4 Ether CAT通讯模块的设计 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 欠驱动机械手实验研究 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 抓取实验平台的搭建 | 第62-63页 |
| 5.3 机械手抓取力实验 | 第63-66页 |
| 5.3.1 单手指指节压力实验 | 第63-65页 |
| 5.3.2 最大抓取力实验 | 第65-66页 |
| 5.4 关节锁紧机构实验 | 第66-67页 |
| 5.5 抓取规划验证实验 | 第67-70页 |
| 5.5.1 常规物体抓取规划实验 | 第68-69页 |
| 5.5.2 针对一类小尺寸物体指尖转动捏取规划实验 | 第69-70页 |
| 5.6 欠驱动机械手形状适应性抓取实验 | 第70-71页 |
| 5.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |