| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及背景意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 基于单目的地图构建算法国外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 基于单目的地图构建算法国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外研究现状总结分析 | 第17页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基于直接法的跟踪和深度估计研究 | 第19-40页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 基于直接法的SLAM算法流程与初始化 | 第19-21页 |
| 2.2.1 基于直接法的SLAM算法流程 | 第19-20页 |
| 2.2.2 基于特征点法的SLAM初始化 | 第20-21页 |
| 2.3 基于直接法的跟踪算法研究 | 第21-30页 |
| 2.3.1 广角相机的畸变校正研究 | 第21-23页 |
| 2.3.2 恒速运动模型预测相机位置研究 | 第23-24页 |
| 2.3.3 基于直接法的相机跟踪研究 | 第24-30页 |
| 2.4 基于深度滤波的深度估计研究 | 第30-35页 |
| 2.4.1 关键帧的创建研究 | 第30-31页 |
| 2.4.2 基于深度滤波的深度预测研究 | 第31-32页 |
| 2.4.3 基于深度滤波的深度更新研究 | 第32-35页 |
| 2.5 TUM数据集上实验研究 | 第35-39页 |
| 2.5.1 像素梯度阈值对算法性能影响实验分析 | 第36-37页 |
| 2.5.2 恒速运动模型的有效性实验 | 第37页 |
| 2.5.3 跟踪和深度估计算法的时间代价实验 | 第37-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于Sim(3)的闭环检测与地图优化研究 | 第40-49页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 基于Sim(3)的关键帧之间位姿估计研究 | 第40-43页 |
| 3.3 基于Sim(3)的闭环检测与地图优化研究 | 第43-45页 |
| 3.3.1 基于Sim(3)的闭环检测研究 | 第43-44页 |
| 3.3.2 基于Sim(3)的地图优化研究 | 第44-45页 |
| 3.4 TUM数据集上实验研究 | 第45-48页 |
| 3.4.1 闭环检测对位姿估计的性能影响分析 | 第45-46页 |
| 3.4.2 在大场景环境下Sim(3)地图优化实验 | 第46-47页 |
| 3.4.3 闭环检测的时间代价实验 | 第47-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于直接法的SLAM算法实验研究 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 相机标定实验 | 第49-51页 |
| 4.3 基于直接法的SLAM算法室内实验 | 第51-56页 |
| 4.3.1 室内简单环境下三维重构实验 | 第51-54页 |
| 4.3.2 室内复杂环境下实验 | 第54-55页 |
| 4.3.3 室内地形重构实验 | 第55-56页 |
| 4.4 基于直接法的SLAM算法室外实验 | 第56-60页 |
| 4.4.1 室外大场景下的地图构建实验 | 第56-58页 |
| 4.4.2 室外地形重构实验 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录A | 第66-69页 |
| 附录B | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |