| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-18页 |
| 1.2.1 泳动磁微机器人的国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 微机器人磁驱动系统国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 国内外研究现状总结与分析 | 第17-18页 |
| 1.3 课题来源 | 第18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 多重推进式鞭毛泳动磁微机器人动力学研究 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 多重推进式鞭毛泳动磁微机器人的结构 | 第19-20页 |
| 2.3 磁梯度驱动下的动力学模型的建立 | 第20-21页 |
| 2.4 旋转磁场驱动下的动力学模型的建立 | 第21-27页 |
| 2.4.1 低雷诺数的流体环境 | 第21页 |
| 2.4.2 磁微机器人在旋转磁场中的模型建立 | 第21-24页 |
| 2.4.3 微机器人性能仿真结果分析 | 第24-27页 |
| 2.5 振荡磁场驱动下的动力学模型的建立 | 第27-34页 |
| 2.5.1 磁微机器人在振荡磁场中的模型建立 | 第27-32页 |
| 2.5.2 微机器人性能仿真结果分析 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 多重推进式鞭毛泳动磁微机器人磁场仿真与验证 | 第35-42页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 多重推进式鞭毛泳动磁微机器人线圈系统 | 第35-37页 |
| 3.2.1 Helmholtz线圈原理 | 第35-36页 |
| 3.2.2 磁驱动模块的转换模块设计 | 第36-37页 |
| 3.3 多重推进式鞭毛泳动磁微机器人磁场分布验证 | 第37-40页 |
| 3.3.1 绕坐标轴的旋转磁场的产生及仿真分析 | 第37-38页 |
| 3.3.2 磁梯度的仿真分析 | 第38-40页 |
| 3.4 磁驱动模块的磁场分布实验验证 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 多重推进式鞭毛泳动磁微机器人的实验研究 | 第42-57页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 多重推进式鞭毛泳动磁微机器人系统 | 第42-45页 |
| 4.3 多重推进式鞭毛泳动磁微机器人的制作 | 第45-46页 |
| 4.4 多重推进式鞭毛泳动磁微机器人梯度推进的实验研究 | 第46-47页 |
| 4.4.1 微机器人在甘油中的梯度实验 | 第46-47页 |
| 4.4.2 微机器人在纯净水中的梯度实验 | 第47页 |
| 4.5 多重推进式鞭毛泳动磁微机器人旋转推进的实验研究 | 第47-52页 |
| 4.5.1 磁场性质对微机器人运动性能的影响 | 第47-50页 |
| 4.5.2 鞭毛长度对微机器人运动性能的影响 | 第50-51页 |
| 4.5.3 鞭毛倾斜角度对微机器人运动性能的影响 | 第51页 |
| 4.5.4 鞭毛宽度对微机器人运动性能的影响 | 第51-52页 |
| 4.6 多重推进式鞭毛泳动磁微机器人摆动推进的实验研究 | 第52-55页 |
| 4.6.1 摆动角度对微机器人运动性能的影响 | 第52-54页 |
| 4.6.2 鞭毛长度对微机器人运动性能的影响 | 第54-55页 |
| 4.6.3 鞭毛宽度对微机器人运动性能的影响 | 第55页 |
| 4.7 本章小结 | 第55-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
