| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 研究现状分析 | 第13页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 Delta并联机器人建模 | 第15-21页 |
| 2.1 Delta并联机器人运动学分析 | 第15-18页 |
| 2.2 Delta并联机器人动力学分析 | 第18-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 高速拾放操作的多目标运动规划 | 第21-30页 |
| 3.1 Delta并联机器人的运动规划 | 第21-22页 |
| 3.2 多目标优化问题建立及求解 | 第22-25页 |
| 3.2.1 Delta并联机器人运动规划问题 | 第22-23页 |
| 3.2.2 非线性约束的多目标优化问题求解 | 第23-25页 |
| 3.3 常见运动规划模型 | 第25-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 基于B样条函数的运动规划 | 第30-47页 |
| 4.1 B样条函数的定义及性质 | 第30-31页 |
| 4.2 基于B样条曲线的控制点约束实现运动规划 | 第31-35页 |
| 4.3 基于B样条曲线离散点位置约束实现运动规划 | 第35-38页 |
| 4.4 基于B样条曲线离散点的离心距约束实现运动规划 | 第38-46页 |
| 4.4.1 离心距约束的避障模型 | 第38-39页 |
| 4.4.2 基于B样条曲线的离心距约束运动规划 | 第39-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 单自由度柔性机器人运动规划 | 第47-55页 |
| 5.1 单自由度柔性机器人的动力学模型及运动规划 | 第47-50页 |
| 5.2 结构控制一体化设计的优化问题 | 第50-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |