串联六轴工业机器人的关节轨迹规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的章节安排 | 第12-13页 |
| 第2章 串联六轴工业机器人的运动学和动力学分析 | 第13-24页 |
| 2.1 串联工业机器人的运动学分析 | 第13-19页 |
| 2.1.1 D-H坐标系和坐标转换 | 第13-15页 |
| 2.1.2 埃夫特串联六轴工业机器人正运动学求解 | 第15-17页 |
| 2.1.3 埃夫特串联六轴工业机器人逆运动学求解 | 第17-19页 |
| 2.2 串联工业机器人的动力学分析 | 第19-23页 |
| 2.2.1 牛顿-欧拉迭代动力学方程 | 第20-21页 |
| 2.2.2 埃夫特串联六轴工业机器人的动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 串联六轴工业机器人能量最优关节轨迹规划 | 第24-40页 |
| 3.1 固高控制器内S型曲线速度规划 | 第24-27页 |
| 3.2 能量最优关节轨迹规划 | 第27-32页 |
| 3.2.1 最优问题描述和目标函数 | 第27-28页 |
| 3.2.2 B样条曲线参数化关节轨迹 | 第28-30页 |
| 3.2.3 求解目标函数的最优解 | 第30-32页 |
| 3.3. 仿真和实验 | 第32-39页 |
| 3.3.1 B样条曲线的凸包性验证 | 第32-34页 |
| 3.3.2 B样条曲线参数确定 | 第34-35页 |
| 3.3.3 能量最优关节轨迹规划算法效果验证 | 第35-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 加加速度连续的关节轨迹规划 | 第40-60页 |
| 4.1 两点间加加速度为正弦曲线的轨迹规划算法 | 第40-45页 |
| 4.2 中间过渡段轨迹规划 | 第45-51页 |
| 4.2.1 中间过渡段轨迹规划算法 | 第45-49页 |
| 4.2.2 过渡段起始速度限制 | 第49页 |
| 4.2.3 过渡段的半径限制 | 第49-51页 |
| 4.3 多点间轨迹规划算法及应用 | 第51-53页 |
| 4.4 加加速度为正弦曲线轨迹规划算法效果验证 | 第53-59页 |
| 4.4.1 两点间关节轨迹规划对比实验 | 第53-55页 |
| 4.4.2 多点间关节轨迹规划对比实验 | 第55-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
