| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 打磨机控制系统的研究意义 | 第10页 |
| 1.2 并联机器人控制方法分类 | 第10-11页 |
| 1.2.1 关节空间控制方法 | 第10-11页 |
| 1.2.2 任务空间控制方法 | 第11页 |
| 1.3 开放式控制系统的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 开放式控制系统的发展 | 第11-12页 |
| 1.3.2 开放式数控系统的结构 | 第12-13页 |
| 1.3.3 开放式控制系统的国内发展现状 | 第13页 |
| 1.3.4 开放式控制系统的国外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 PMAC多轴运动控制器的发展与应用 | 第14-15页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 控制系统设计 | 第16-24页 |
| 2.1 方案设计 | 第16-17页 |
| 2.2 并联打磨机器人伺服系统的研究 | 第17-21页 |
| 2.2.1 伺服系统的简介 | 第17页 |
| 2.2.2 并联打磨机器人伺服系统中的放大器 | 第17-19页 |
| 2.2.3 交流伺服电机的数学模型 | 第19-21页 |
| 2.3 伺服系统与控制卡的通信 | 第21-23页 |
| 2.3.1 并联打磨机器人中的伺服系统 | 第21-22页 |
| 2.3.2 伺服系统与PMAC多轴运动控制卡的通讯 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 PMAC在并联打磨机器人中的应用 | 第24-35页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 PMAC多轴运动控制卡开发环境 | 第24页 |
| 3.3 并联打磨机器人运动控制程序的编写 | 第24-32页 |
| 3.3.1 PMAC的相关变量 | 第24-26页 |
| 3.3.2 运动模式 | 第26-28页 |
| 3.3.3 PLC程序编写 | 第28-29页 |
| 3.3.4 PMAC中的刀具补偿 | 第29页 |
| 3.3.5 并联打磨机器人的运动程序编写 | 第29-32页 |
| 3.4 PMAC的PID调节 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 并联打磨机器人加工轨迹规划 | 第35-47页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 并联打磨机器人运动学分析 | 第35-36页 |
| 4.3 并联打磨机器人的轨迹规划方案 | 第36-40页 |
| 4.3.1 轨迹规划方案 | 第36-37页 |
| 4.3.2 并联打磨机器人轨迹规划中使用的插补算法 | 第37-40页 |
| 4.4 基于Adams的运动学仿真 | 第40-45页 |
| 4.4.1 ADAMS中的插值算法 | 第40-41页 |
| 4.4.2 Solidworks三维建模并生成目标轨迹 | 第41-42页 |
| 4.4.3 基于Adams的仿真实验验证 | 第42-44页 |
| 4.4.4 轨迹规划理论值与仿真值误差分析 | 第44-45页 |
| 4.5 驱动程序化 | 第45-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 并联打磨机器人模糊PID算法研究 | 第47-58页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 轨迹规划方案 | 第47页 |
| 5.3 PMAC的PID+陷波伺服滤波器 | 第47-48页 |
| 5.4 基于PMAC的并联打磨机器人模糊控制器设计 | 第48-55页 |
| 5.4.1 模糊PID控制系统结构 | 第48-49页 |
| 5.4.2 语言变量、变量论域及隶属函数的选择 | 第49-51页 |
| 5.4.3 模糊规则的确定 | 第51-53页 |
| 5.4.4 模糊推理 | 第53-54页 |
| 5.4.5 输出变量解模糊 | 第54-55页 |
| 5.5 仿真验证 | 第55-57页 |
| 5.5.1 基于matlab的建模仿真 | 第55-56页 |
| 5.5.2 基于PMAC的运行轨迹试验 | 第56-57页 |
| 5.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 作者简介 | 第64页 |
