| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的目的与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究的发展概况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究发展状况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究发展状况 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 挖掘机器人工作装置运动学分析 | 第16-24页 |
| 2.1 挖掘机器人工作装置运动学模型 | 第16-19页 |
| 2.1.1 机器人空间描述 | 第16-17页 |
| 2.1.2 D-H坐标系描述 | 第17-18页 |
| 2.1.3 运动学基本方程 | 第18-19页 |
| 2.2 挖掘机器人运动学分析 | 第19-22页 |
| 2.2.1 运动学正解 | 第20-21页 |
| 2.2.2 运动学逆解 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 挖掘路径规划与机器人工具箱轨迹规划 | 第24-42页 |
| 3.1 挖掘机器人工作空间范围及作业区域分析 | 第24-26页 |
| 3.2 空间挖掘路径规划 | 第26-29页 |
| 3.3 自主挖掘过程分段路径规划 | 第29-30页 |
| 3.4 机器人轨迹规划概述 | 第30-31页 |
| 3.5 规划结果的指标特性分析 | 第31-32页 |
| 3.6 机器人工具箱轨迹规划 | 第32-40页 |
| 3.6.1 机器人工具箱简介 | 第32-34页 |
| 3.6.2 挖掘机器人运动学模型的建立 | 第34-35页 |
| 3.6.3 正逆运动学计算仿真 | 第35-36页 |
| 3.6.4 机器人笛卡尔空间路径规划仿真 | 第36-37页 |
| 3.6.5 机器人关节空间轨迹规划仿真 | 第37-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 关节空间轨迹规划研究 | 第42-60页 |
| 4.1 关节空间分段多项式插值法轨迹规划 | 第42-53页 |
| 4.1.1 分段多项式（33533）轨迹规划 | 第42-44页 |
| 4.1.2 33533 多项式轨迹规划仿真 | 第44-46页 |
| 4.1.3 分段多项式（33333）轨迹规划 | 第46-48页 |
| 4.1.4 33333 多项式轨迹规划仿真 | 第48-50页 |
| 4.1.5 分段多项式（33335）轨迹规划 | 第50-51页 |
| 4.1.6 33335 多项式轨迹规划仿真 | 第51-53页 |
| 4.2 关节空间拟合法轨迹规划 | 第53-57页 |
| 4.2.1 n次多项式拟合法轨迹规划 | 第53-54页 |
| 4.2.2 n次多项式拟合法轨迹规划仿真 | 第54-55页 |
| 4.2.3 傅里叶级数拟合法轨迹规划 | 第55-56页 |
| 4.2.4 傅里叶级数拟合法轨迹规划仿真 | 第56-57页 |
| 4.3 关节空间轨迹规划方法动态特性对比 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 轨迹规划优化 | 第60-68页 |
| 5.1 轨迹优化概述 | 第60页 |
| 5.2 各种轨迹规划方法的特点比较 | 第60-61页 |
| 5.3 多项式最高阶次数的修正 | 第61-63页 |
| 5.4 最高阶次数修正后轨迹规划仿真 | 第63-65页 |
| 5.5 修正前后挖掘路径偏差研究 | 第65-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 附录A | 第76-80页 |
| A-1 挖掘机器人工作装置几何参数参考数值 | 第76-77页 |
| A-2 挖掘机器人运动学逆解求解过程 | 第77-80页 |
| 附录B | 第80-88页 |
| B-1 基于傅里叶级数和n次多项式拟合法函数形式的选取 | 第80-88页 |
| 攻读硕士期间参与的科研项目及研究成果 | 第88页 |