基于磁流变阻尼器的力反馈手指康复训练系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 现有力反馈装置的分析 | 第14页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 手指康复训练系统总体设计 | 第16-22页 |
| 2.1 偏瘫患者运动功能康复理论 | 第16-19页 |
| 2.1.1 偏瘫患者运动功能评定 | 第16页 |
| 2.1.2 偏瘫患者运动疗法 | 第16-17页 |
| 2.1.3 偏瘫临床手部康复需求 | 第17-19页 |
| 2.2 手指康复训练系统设计目标与总体框架 | 第19-21页 |
| 2.2.1 手指康复训练系统设计目标 | 第19页 |
| 2.2.2 手指康复训练系统设计原则 | 第19-20页 |
| 2.2.3 手指康复训练系统设计总体框架 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于磁流变阻尼器的力反馈驱动装置设计 | 第22-29页 |
| 3.1 力反馈驱动装置的设计 | 第22页 |
| 3.2 磁流变液技术 | 第22-23页 |
| 3.2.1 磁流变液概述 | 第22页 |
| 3.2.2 磁流变效应 | 第22-23页 |
| 3.2.3 磁流变液的特性 | 第23页 |
| 3.3 被动力反馈执行器的设计 | 第23-25页 |
| 3.3.1 磁流变阻尼器结构设计 | 第24页 |
| 3.3.2 磁流变阻尼器力矩模型 | 第24-25页 |
| 3.4 被动力反馈执行器输出力矩测试与分析 | 第25-26页 |
| 3.4.1 测试步骤与方法 | 第25-26页 |
| 3.4.2 测试数据分析 | 第26页 |
| 3.5 主动力反馈执行器电机的选型 | 第26-28页 |
| 3.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 手指康复训练系统机构设计与分析 | 第29-44页 |
| 4.1 人手生物学特性与结构分析 | 第29-30页 |
| 4.2 手指康复训练系统机构设计 | 第30-37页 |
| 4.2.1 手指运动机构设计 | 第31-32页 |
| 4.2.2 同步带传动的设计 | 第32-35页 |
| 4.2.3 手指康复训练系统传感装置设计 | 第35-37页 |
| 4.3 手指运动机构设计分析 | 第37-43页 |
| 4.3.1 手指运动机构运动学分析 | 第37-41页 |
| 4.3.2 手指运动机构力学分析 | 第41-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 手指康复训练系统控制系统设计与分析 | 第44-58页 |
| 5.1 控制系统硬件电路系统设计 | 第44-52页 |
| 5.1.1 硬件电路系统总体结构 | 第44页 |
| 5.1.2 主控制模块 | 第44-45页 |
| 5.1.3 传感器数据采集与处理模块 | 第45-47页 |
| 5.1.4 驱动控制模块 | 第47-50页 |
| 5.1.5 通信及调试接口模块 | 第50-51页 |
| 5.1.6 电源转换与管理模块 | 第51-52页 |
| 5.2 控制系统软件流程与USB通信设计 | 第52-57页 |
| 5.2.1 下位机控制系统流程设计 | 第52-53页 |
| 5.2.2 USB通信介绍 | 第53页 |
| 5.2.3 USB通信实现 | 第53-55页 |
| 5.2.4 ARM与PC机通信协议 | 第55-56页 |
| 5.2.5 上位机控制界面 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 康复训练模式的设计分析及系统的实验研究 | 第58-68页 |
| 6.1 康复训练模式分析与设计 | 第58-61页 |
| 6.1.1 被动训练模式分析与设计 | 第58-59页 |
| 6.1.2 交互训练模式分析与设计 | 第59-61页 |
| 6.2 手指康复训练系统实验研究 | 第61-67页 |
| 6.2.1 实验目的 | 第61-62页 |
| 6.2.2 实验内容 | 第62-67页 |
| 6.2.3 实验结果分析 | 第67页 |
| 6.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 课题总结 | 第68-69页 |
| 7.2 展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
