具有自复位能力的四旋翼飞行器机构设计及控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 四旋翼飞行器发展概述 | 第8-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-16页 |
| 1.3.1 研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.3.2 本文的主要工作 | 第14页 |
| 1.3.3 内容安排 | 第14-15页 |
| 1.3.4 项目支持 | 第15-16页 |
| 第二章 飞行器的系统模型及机构设计 | 第16-30页 |
| 2.1 四旋翼飞行器工作原理与动力学建模 | 第16-23页 |
| 2.1.1 飞行原理 | 第16-17页 |
| 2.1.2 飞行器姿态表示 | 第17-20页 |
| 2.1.3 动力学建模 | 第20-23页 |
| 2.2 飞行器机构设计 | 第23-29页 |
| 2.2.1 飞行器整体构架 | 第23页 |
| 2.2.2 自复位机构设计 | 第23-24页 |
| 2.2.3 翻滚复位运动方案分析 | 第24-25页 |
| 2.2.4 水平地面自复位运动受力分析 | 第25-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 飞行器控制系统设计 | 第30-47页 |
| 3.1 飞行器系统整体架构 | 第30页 |
| 3.2 飞行器硬件平台搭建 | 第30-36页 |
| 3.2.1 飞行控制模块 | 第31-32页 |
| 3.2.2 动力模块 | 第32-33页 |
| 3.2.3 无线通信模块 | 第33-35页 |
| 3.2.4 自复位功能模块 | 第35-36页 |
| 3.2.5 电源模块 | 第36页 |
| 3.3 下位机软件设计 | 第36-44页 |
| 3.3.1 飞行控制 | 第36页 |
| 3.3.2 倾覆姿态检测 | 第36-40页 |
| 3.3.3 自复位控制 | 第40-41页 |
| 3.3.4 基于ZigBee协议栈的网络组建 | 第41-43页 |
| 3.3.5 基于ZigBee协议栈的数据传输 | 第43-44页 |
| 3.4 上位机软件设计 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 四旋翼飞行器基本性能测试研究 | 第47-59页 |
| 4.1 飞行器基本飞行动作测试 | 第47页 |
| 4.2 飞行器自复位能力测试 | 第47-56页 |
| 4.2.1 姿态角测量 | 第48-50页 |
| 4.2.2 自复位性能试验 | 第50-56页 |
| 4.3 人工干预复位性能试验 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-60页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第59页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第64页 |
