复合驱动链式管内机器人动力学研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景、目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状调研及综述 | 第10-18页 |
| 1.2.1 管内机器人的国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 管内机器人的国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 国内外文献综述 | 第18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 通用模型的建立及静力学分析 | 第20-34页 |
| 2.1 复合驱动链式机器人通用模型的建立 | 第20-24页 |
| 2.2 机器人驱动力分析 | 第24-29页 |
| 2.2.1 电机驱动力分析 | 第24-26页 |
| 2.2.2 流体驱动力分析 | 第26-29页 |
| 2.3 管内阻力分析 | 第29-32页 |
| 2.3.1 机器人与管壁的摩擦阻力 | 第29-30页 |
| 2.3.2 介质阻力 | 第30-32页 |
| 2.4 管内运动可行性的静力学平衡条件 | 第32-33页 |
| 2.4.1 水平方向运动时的平衡条件 | 第32页 |
| 2.4.2 竖直方向运动时的平衡条件 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 管道通过性分析 | 第34-52页 |
| 3.1 焊缝障碍物的通过性分析 | 第34-35页 |
| 3.2 通过弯管过程分析 | 第35-42页 |
| 3.2.1 单节单元体通过弯管的几何约束条件 | 第35-38页 |
| 3.2.2 链式多单元体通过弯管过程 | 第38-42页 |
| 3.3 驱动轮的差速特性分析 | 第42-48页 |
| 3.4 T型管的通过性分析 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于虚拟样机的仿真分析 | 第52-64页 |
| 4.1 虚拟样机模型的建立与仿真环境的设置 | 第52-54页 |
| 4.1.1 基于ADAMS虚拟样机仿真流程 | 第52-53页 |
| 4.1.2 建立虚拟样机模型和仿真环境 | 第53-54页 |
| 4.2 通过弯管的仿真分析 | 第54-58页 |
| 4.2.1 单节机器人通过弯管 | 第54-56页 |
| 4.2.2 两节机器人通过弯管 | 第56-58页 |
| 4.3 多单元体虎克铰连接的转角变化 | 第58-60页 |
| 4.4 里程轮通过焊缝的仿真过程分析 | 第60-63页 |
| 4.4.1 跳起高度分析 | 第60-62页 |
| 4.4.2 里程轮通过焊缝的质心速度变化分析 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 基于CFD的动力学分析及复合驱动耦合特性 | 第64-81页 |
| 5.1 建立管道内流场数学模型 | 第64-68页 |
| 5.1.1 建立管内PIG模型 | 第64-65页 |
| 5.1.2 建立流场计算模型 | 第65-68页 |
| 5.2 数值仿真分析的前处理 | 第68-70页 |
| 5.3 基于CFD算法的仿真结果分析 | 第70-76页 |
| 5.3.1 流场分析 | 第70-73页 |
| 5.3.2 上游面及下游面速度压力分析 | 第73-75页 |
| 5.3.3 流场作用下的运动分析 | 第75-76页 |
| 5.4 电机驱动与流体驱动的耦合作用 | 第76-80页 |
| 5.4.1 工况一 | 第77-78页 |
| 5.4.2 工况二与工况三 | 第78-79页 |
| 5.4.3 工况四 | 第79-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
