大型球冠蜂窝结构防热层自动灌注机器人系统研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 灌注相关技术的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 装配机器人的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 2 自动灌注系统总体方案设计 | 第21-27页 |
| 2.1 球冠蜂窝防热层结构参数分析 | 第21-22页 |
| 2.2 自动灌注系统功能分析 | 第22-23页 |
| 2.2.1 球冠蜂窝防热层灌注要求 | 第22-23页 |
| 2.2.2 自动灌注系统的功能 | 第23页 |
| 2.3 自动灌注系统工艺流程分析 | 第23-24页 |
| 2.4 自动灌注系统的组成 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 自动灌注机器人方案设计 | 第27-33页 |
| 3.1 自动灌注机器人的灌注要求 | 第27页 |
| 3.2 自动灌注机器人的方案设计 | 第27-31页 |
| 3.2.1 多串联机器人联合灌注方案 | 第27-28页 |
| 3.2.2 框架式串联灌注机器人方案 | 第28-29页 |
| 3.2.3 并联灌注机器人方案 | 第29页 |
| 3.2.4 框架式串并混联灌注机器人方案 | 第29-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-33页 |
| 4 灌注机器人位姿调整机构设计与分析 | 第33-63页 |
| 4.1 灌注机器人位姿调整机构的结构配置 | 第33-35页 |
| 4.2 灌注机器人位姿调整机构运动学分析 | 第35-41页 |
| 4.2.1 位置分析 | 第35-39页 |
| 4.2.2 平动并联机构速度和加速度分析 | 第39-41页 |
| 4.3 位姿调整机构尺度综合 | 第41-45页 |
| 4.3.1 姿态调整机构尺度综合 | 第41页 |
| 4.3.2 平动并联机构尺度综合 | 第41-45页 |
| 4.4 姿态调整机构结构设计 | 第45-51页 |
| 4.4.1 B轴结构设计 | 第46-49页 |
| 4.4.2 A轴结构设计 | 第49-51页 |
| 4.4.3 姿态调整机构的整体结构 | 第51页 |
| 4.5 平动并联机构结构设计 | 第51-54页 |
| 4.5.1 动平台和动平台连接座的结构设计 | 第51-52页 |
| 4.5.2 从动杆连接关节形式的确定 | 第52-53页 |
| 4.5.3 平动并联机构初步结构 | 第53-54页 |
| 4.6 平动并联机构动力学分析 | 第54-60页 |
| 4.6.1 平动并联机构质量惯性矩阵 | 第54-55页 |
| 4.6.2 平动并联机构的动力学分析 | 第55-56页 |
| 4.6.3 驱动力矩计算实例 | 第56页 |
| 4.6.4 平动并联机构电机选型设计 | 第56-60页 |
| 4.7 平动并联机构总体结构 | 第60-61页 |
| 4.8 本章小结 | 第61-63页 |
| 5 灌注机器人框架式移动机构的结构设计 | 第63-71页 |
| 5.1 框架式移动机构尺寸综合 | 第63-64页 |
| 5.2 框架式移动机构传动装置设计 | 第64-65页 |
| 5.2.1 移动轴传动类型的选择 | 第64页 |
| 5.2.2 导轨类型的选择 | 第64-65页 |
| 5.3 Y轴移动轴结构设计 | 第65-69页 |
| 5.3.1 Y轴滚珠丝杠副的选型设计 | 第65-67页 |
| 5.3.2 Y轴伺服电机的选型 | 第67-68页 |
| 5.3.3 Y轴导轨选型 | 第68-69页 |
| 5.4 X轴移动装置结构设计 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 防热层灌注装置的结构设计 | 第71-81页 |
| 6.1 防热层灌注装置组成 | 第71-72页 |
| 6.2 防热材料给料容器结构设计 | 第72-74页 |
| 6.2.1 单个材料容器的结构设计 | 第72-73页 |
| 6.2.2 容器架的结构设计 | 第73-74页 |
| 6.3 注射装置结构设计 | 第74-77页 |
| 6.3.1 注射装置注射方式的选择 | 第74-75页 |
| 6.3.2 电动推杆的结构设计 | 第75-77页 |
| 6.4 电磁吸盘选型设计 | 第77-78页 |
| 6.5 旋转装置结构设计 | 第78-79页 |
| 6.6 本章小结 | 第79-81页 |
| 7 结论 | 第81-83页 |
| 7.1 工作总结 | 第81-82页 |
| 7.2 工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果 | 第85-89页 |
| 学位论文数据集 | 第89页 |
