基于ROS的全向移动机器人系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第11-12页 |
| 1.2 相关领域的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 ROS操作系统的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 物联网服务机器人的研究现状 | 第15页 |
| 1.3 本课题目标与意义 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第16-19页 |
| 第2章 硬件平台设计 | 第19-27页 |
| 2.1 硬件设计架构 | 第19-20页 |
| 2.2 硬件平台各模块介绍 | 第20-27页 |
| 2.2.1 底层控制模块 | 第20-23页 |
| 2.2.2 信息处理与决策层 | 第23-24页 |
| 2.2.3 用户交互层 | 第24-27页 |
| 第3章 传感器数据预处理 | 第27-39页 |
| 3.1 AHRS传感器模块 | 第27-34页 |
| 3.1.1 工作原理 | 第27-28页 |
| 3.1.2 误差建模与校正 | 第28-31页 |
| 3.1.3 实时滤波算法 | 第31-32页 |
| 3.1.4 实验分析 | 第32-34页 |
| 3.2 超声波 | 第34-36页 |
| 3.2.1 超声波工作原理 | 第34页 |
| 3.2.2 实时滤波算法 | 第34-35页 |
| 3.2.3 实验分析 | 第35-36页 |
| 3.3 编码器 | 第36-38页 |
| 3.3.1 编码器工作原理 | 第36-37页 |
| 3.3.2 编码器校正 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 即时定位与地图构建 | 第39-49页 |
| 4.1 算法原理 | 第39-41页 |
| 4.2 算法实现 | 第41-47页 |
| 4.2.1 ROS的基本概念 | 第41-42页 |
| 4.2.2 地图构建 | 第42-45页 |
| 4.2.3 实验验证 | 第45-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 导航与规划 | 第49-61页 |
| 5.1 软件系统整体设计框架 | 第49-50页 |
| 5.2 应用服务层软件系统设计 | 第50-53页 |
| 5.2.1 PC终端 | 第50-51页 |
| 5.2.2 车载视频终端 | 第51-52页 |
| 5.2.3 通信协议 | 第52-53页 |
| 5.3 导航规划 | 第53-59页 |
| 5.3.1 算法原理 | 第53-56页 |
| 5.3.2 导航软件框架 | 第56-57页 |
| 5.3.3 实验验证 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 运动控制器 | 第61-69页 |
| 6.1 三轮全向移动机器人的运动学分析 | 第61-63页 |
| 6.2 运动控制器的软硬件架构 | 第63-66页 |
| 6.2.1 原理图 | 第64页 |
| 6.2.2 任务调度流程 | 第64-66页 |
| 6.3 PID控制器 | 第66-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 在读期间发表的学术论文及取得的其他研究成果 | 第75页 |
