基于几何约束的种子取样机器人示教及自标定方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 相关的国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 作物自动化切削取样的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 机器人自标定的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 机器人直接示教的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 课题来源及研究意义 | 第18-21页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第21-23页 |
| 第2章 种子切削取样机器人系统构成 | 第23-39页 |
| 2.1 种子切削取样机器人系统概述 | 第23-24页 |
| 2.2 ER6C60工业机器人系统 | 第24-29页 |
| 2.2.1 ER6C60 工业机器人 | 第24-26页 |
| 2.2.2 ER6C60机器人示教器 | 第26-27页 |
| 2.2.3 ER6C60机器人控制系统 | 第27-28页 |
| 2.2.4 ER6C60机器人指令规范 | 第28-29页 |
| 2.3 种子切削取样器 | 第29-31页 |
| 2.3.1 种子切削取样针 | 第29-30页 |
| 2.3.2 种子切削取样盒 | 第30-31页 |
| 2.4 六维力传感器系统 | 第31-36页 |
| 2.4.1 MINI45力传感器系统 | 第31-33页 |
| 2.4.2 MINI45力传感器参数配置 | 第33-35页 |
| 2.4.3 MINI45力传感器信号获取 | 第35-36页 |
| 2.5 种子切削机器人工作台 | 第36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-39页 |
| 第3章 种子切削取样机器人自标定方法 | 第39-49页 |
| 3.1 机器人坐标变换与运动学基础 | 第39-43页 |
| 3.1.1 机器人齐次坐标变换 | 第39-41页 |
| 3.1.2 机器人运动方程表示 | 第41-43页 |
| 3.2 基于几何约束的机器人自标定分析 | 第43-47页 |
| 3.2.1 机器人自标定问题描述 | 第43-44页 |
| 3.2.2 机器人自标定方法 | 第44-47页 |
| 3.2.3 机器人自标定实现 | 第47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 机器人直接示教分析与设计 | 第49-63页 |
| 4.1 力信号采集与力坐标变换 | 第49-57页 |
| 4.1.1 力信号检测 | 第49-51页 |
| 4.1.2 力信号处理 | 第51-53页 |
| 4.1.3 力坐标变换 | 第53-57页 |
| 4.2 直接示教系统方案设计 | 第57-61页 |
| 4.2.1 主动柔顺控制原理 | 第57-59页 |
| 4.2.2 直接示教系统实现 | 第59-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 实验与结论 | 第63-71页 |
| 5.1 实验过程与分析 | 第63-70页 |
| 5.1.1 机器人自标定实验测试 | 第63-66页 |
| 5.1.2 机器人直接示教实验测试 | 第66-70页 |
| 5.2 结论 | 第70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在读期间发表的学术论文及取得的其他研究成果 | 第78页 |
