面向切向性能增强的机器人制孔加工姿态优化与平滑算法研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 概述 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外机器人姿态优化研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 选题的背景意义和研究内容 | 第16-19页 |
| 1.3.1 选题背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人的逆运动学及雅可比矩阵 | 第19-39页 |
| 2.1 机器人连杆坐标系及运动学方程 | 第19-25页 |
| 2.1.1 机器人连杆参数及D-H坐标变换 | 第19-21页 |
| 2.1.2 机器人运动学方程 | 第21-25页 |
| 2.2 机器人运动学反解 | 第25-32页 |
| 2.2.1 机器人运动学反解求解方法 | 第25-29页 |
| 2.2.2 机器人运动学反解配置及验证 | 第29-32页 |
| 2.3 机器人的雅可比矩阵 | 第32-38页 |
| 2.3.1 雅可比矩阵的定义 | 第32-33页 |
| 2.3.2 雅可比矩阵的求解 | 第33-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 机器人加工切向刚度性能分析 | 第39-51页 |
| 3.1 机器人静刚度分析 | 第39-44页 |
| 3.1.1 机器人刚度的概念 | 第39-40页 |
| 3.1.2 机器人静刚度模型的建立 | 第40-42页 |
| 3.1.3 机器人的刚度辨识 | 第42-44页 |
| 3.2 机器人刚度性能指标的建立与分析 | 第44-47页 |
| 3.2.1 刚度性能指标的建立 | 第44-46页 |
| 3.2.2 关节角度对刚度性能指标影响的分析 | 第46-47页 |
| 3.3 机器人刚度性能指标的仿真验证 | 第47-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 面向切向刚度增强的机器人姿态优化与平滑 | 第51-65页 |
| 4.1 机器人的姿态优化与平滑算法概述 | 第51-53页 |
| 4.2 基于遗传算法的首末姿态优化 | 第53-62页 |
| 4.2.1 遗传算法模型的建立 | 第53-56页 |
| 4.2.2 优化目标的提出 | 第56-60页 |
| 4.2.3 姿态优化问题的求解 | 第60-62页 |
| 4.3 基于四元数插值的姿态平滑 | 第62-64页 |
| 4.3.1 姿态变换表达方法 | 第62-63页 |
| 4.3.2 加工姿态平滑 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 姿态优化与平滑算法的仿真验证 | 第65-73页 |
| 5.1 姿态优化与平滑算例 | 第65-66页 |
| 5.2 姿态优化与平滑结果分析 | 第66-72页 |
| 5.2.1 姿态平滑效果分析 | 第66-69页 |
| 5.2.2 刚度指标与仿真变形分析 | 第69-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73页 |
| 6.2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
