| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第17-31页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第17-18页 |
| 1.2 深海空间站与水下运载器发展现状 | 第18-23页 |
| 1.2.1 深海空间站技术发展现状 | 第18-21页 |
| 1.2.2 水下运载器技术发展现状 | 第21-23页 |
| 1.3 水下对接技术发展现状 | 第23-29页 |
| 1.3.1 水下对接定位传感器简介 | 第23-24页 |
| 1.3.2 无人水下运载器对接技术发展现状 | 第24-27页 |
| 1.3.3 载人水下对接技术发展现状 | 第27-29页 |
| 1.4 课题研究的目标与内容 | 第29-31页 |
| 第2章 AUV实验平台系统构成及系统建模 | 第31-45页 |
| 2.1 AUV实验平台系统介绍 | 第31-32页 |
| 2.2 AUV推进器 | 第32-36页 |
| 2.2.1 螺旋桨推进器模型 | 第32-35页 |
| 2.2.2 螺旋桨推进器布置 | 第35-36页 |
| 2.3 AUV传感器配置 | 第36-38页 |
| 2.3.1 罗盘 | 第36-37页 |
| 2.3.2 压力传感器 | 第37-38页 |
| 2.4 三体AUV建模 | 第38-44页 |
| 2.4.1 三体AUV运动学建模 | 第38-40页 |
| 2.4.2 三体AUV动力学建模 | 第40-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 水下对接系统设计 | 第45-58页 |
| 3.1 对接与解锁机构原理与对接过程 | 第45-48页 |
| 3.2 锁紧装置液压系统设计 | 第48-53页 |
| 3.2.1 液压缸的主要参数与校核 | 第49-51页 |
| 3.2.2 液压泵与电机的选择 | 第51-52页 |
| 3.2.3 液压阀的选型 | 第52-53页 |
| 3.3 锁紧装置机械结构设计及校核 | 第53-56页 |
| 3.3.1 机械锁紧螺纹传动机构分析 | 第53-55页 |
| 3.3.2 机械锁紧机构轴向载荷分析 | 第55-56页 |
| 3.3.3 丝杠梯形螺纹的设计 | 第56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 基于线性时延估计的AUV鲁棒控制方法研究 | 第58-80页 |
| 4.1 AUV控制方法概述 | 第58-61页 |
| 4.1.1 PID控制 | 第58页 |
| 4.1.2 滑模控制 | 第58-60页 |
| 4.1.3 自适应控制 | 第60-61页 |
| 4.2 线性时延估计的AUV鲁棒控制器设计 | 第61-65页 |
| 4.2.1 线性时延估计控制方法简述 | 第61-62页 |
| 4.2.2 AUV定深线性时延估计PD控制器设计 | 第62-65页 |
| 4.3 AUV定深的TDE算法控制仿真 | 第65-69页 |
| 4.4 AUV的定深控制实验 | 第69-73页 |
| 4.5 AUV定艏的TDE-ISMC鲁棒控制器设计及实验 | 第73-79页 |
| 4.5.1 AUV定艏的TDE鲁棒控制器设计 | 第74-77页 |
| 4.5.2 AUV定艏控制实验 | 第77-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 水下对接实验分析 | 第80-83页 |
| 5.1 实验装置 | 第80-82页 |
| 5.2 对接实验结果与问题分析 | 第82-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-86页 |
| 6.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 6.2 工作展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |