| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-25页 |
| 1.2.1 轮式移动机器人建模研究 | 第16-18页 |
| 1.2.2 车轮摩擦力分析 | 第18-20页 |
| 1.2.3 完整约束与非完整约束问题及其求解 | 第20-22页 |
| 1.2.4 轮式移动机器人控制方法 | 第22-25页 |
| 1.3 研究意义及内容 | 第25-26页 |
| 1.4 本章总结 | 第26-27页 |
| 第2章 机器人实验平台搭建 | 第27-37页 |
| 2.1 系统的硬件平台 | 第27-31页 |
| 2.2 系统的软件平台 | 第31-32页 |
| 2.3 机器人系统实验平台测试 | 第32-35页 |
| 2.3.1 编码器数据采集与处理 | 第32-34页 |
| 2.3.2 陀螺仪数据采集 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 系统运动学及动力学三维建模 | 第37-57页 |
| 3.1 运动学建模 | 第37-41页 |
| 3.2 动力学建模 | 第41-56页 |
| 3.2.1 牛顿力学方程法动力学建模 | 第41-49页 |
| 3.2.2 拉格朗日方程法动力学建模 | 第49-56页 |
| 3.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 动力学模型参数辨识与仿真实验 | 第57-75页 |
| 4.1 系统参数辨识 | 第57-62页 |
| 4.1.1 Solidworks辨识模型参数 | 第57-58页 |
| 4.1.2 最小二乘法对电机参数辨识 | 第58-61页 |
| 4.1.3 摩擦系数测量实验 | 第61-62页 |
| 4.2 牛顿力学方程法动力学模型仿真分析 | 第62-71页 |
| 4.2.1 车体直线运动仿真分析 | 第65-68页 |
| 4.2.2 车体转弯运动仿真分析 | 第68-71页 |
| 4.3 基于DUGOFF摩擦力模型的动力学模型仿真 | 第71-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 四驱轮式移动机器人控制算法研究 | 第75-85页 |
| 5.1 基于速度差分的PID控制 | 第75-80页 |
| 5.1.1 基于四轮独立控制策略的PID速度控制 | 第75-78页 |
| 5.1.2 基于动力学模型的机器人控制仿真分析 | 第78-80页 |
| 5.2 改进的机器人控制策略的仿真及实验 | 第80-84页 |
| 5.3 本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 总结 | 第85页 |
| 6.2 研究展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 附录 | 第91-97页 |