| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 AGV概述 | 第8-9页 |
| 1.2 AGV国内外发展历史及现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外发展历史及现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内发展历史及现状 | 第10-11页 |
| 1.3 AGV发展的关键技术 | 第11-13页 |
| 1.4 本文研究内容及结构安排 | 第13-14页 |
| 第2章 AGV实验平台的整体介绍 | 第14-22页 |
| 2.1 AGV车轮及其转向方式 | 第14-15页 |
| 2.2 Discovery Q2实验平台 | 第15-20页 |
| 2.2.1 Discovery Q2的动力学模型 | 第16-18页 |
| 2.2.2 Discovery Q2的整体解析 | 第18-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 自动跟随超声波定位系统的设计 | 第22-30页 |
| 3.1 传统超声定位系统的介绍和分析 | 第22-25页 |
| 3.1.1 传统超声定位系统的构成 | 第22页 |
| 3.1.2 超声波定位精度和定位范围的理论分析 | 第22-25页 |
| 3.2 多自由度跟随超声接收装置的机械结构设计 | 第25-26页 |
| 3.2.1 多自由度跟随超声接收装置的机械结构 | 第25-26页 |
| 3.2.2 相比于传统超声接收装置的优点 | 第26页 |
| 3.3 多自由度跟随超声接收装置的电路及程序设计 | 第26-28页 |
| 3.3.1 多自由度跟随超声接收装置的电路 | 第26-27页 |
| 3.3.2 多自由度跟随超声接收装置的程序设计 | 第27-28页 |
| 3.4 多自由度跟随超声波接收装置的实际定位数据及分析 | 第28-29页 |
| 3.4.1 多自由度跟随超声波接收装置的实际定位数据 | 第28页 |
| 3.4.2 多自由度跟随超声波接收装置的实际定位数据分析 | 第28-29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 路径规划算法的研究与改进 | 第30-44页 |
| 4.1 电子地图的构建与路径规划算法的种类 | 第30-32页 |
| 4.1.1 电子地图的构建方案 | 第30-31页 |
| 4.1.2 路径规划算法的种类 | 第31-32页 |
| 4.2 蚁群算法的改进与实现 | 第32-40页 |
| 4.2.1 蚁群算法的概述 | 第32-34页 |
| 4.2.2 蚁群算法的信息素更新法则 | 第34-35页 |
| 4.2.3 蚁群算法的信息素更新法则的改进（一） | 第35-38页 |
| 4.2.4 蚁群算法的信息素更新法则的改进（二） | 第38-40页 |
| 4.3 A~*算法的实现 | 第40-43页 |
| 4.3.1 A~*算法概述 | 第40-42页 |
| 4.3.2 A~*算法在ARM单片机上的实现 | 第42-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 导航和避障在AGV上的实现 | 第44-56页 |
| 5.1 AGV的定位系统 | 第44-46页 |
| 5.2 AGV的避障系统 | 第46-49页 |
| 5.3 AGV的上位机系统 | 第49-51页 |
| 5.4 AGV的整体运行分析 | 第51-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
