遥操作机器人尾线收放装置设计研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·遥操作机器人概述 | 第8-10页 |
| ·收放线装置概述 | 第10-15页 |
| ·收放线的结构组成及分类 | 第10-11页 |
| ·收放线装置在机器人领域应用研究现状 | 第11-15页 |
| ·论文选题意义及研究内容 | 第15-16页 |
| ·论文选题背景及意义 | 第15-16页 |
| ·论文研究内容 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2 拖缆式收放线装置设计 | 第17-45页 |
| ·机器人尾线收放装置方案设计分析 | 第17-18页 |
| ·机器人拖线力分析计算 | 第18-24页 |
| ·直道中的拖线力计算 | 第18-20页 |
| ·弯道中的拖线力计算 | 第20-22页 |
| ·拖线阻力的一般性计算公式 | 第22-24页 |
| ·排缆机构设计 | 第24-35页 |
| ·排缆运动规律分析 | 第24-26页 |
| ·自动排线机构归纳 | 第26-32页 |
| ·排线机构参数设计 | 第32-34页 |
| ·收放线张力调节机构设计 | 第34-35页 |
| ·储线盘结构设计 | 第35-39页 |
| ·缆绳结构 | 第35-36页 |
| ·储缆结构尺寸参数设计 | 第36-39页 |
| ·传动机构选型计算 | 第39-44页 |
| ·主电机选型计算 | 第39-40页 |
| ·同步带选型 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 3 排线机构优化设计分析 | 第45-59页 |
| ·放线摩擦轮优化分析 | 第45-46页 |
| ·往复丝杠沟槽过渡曲线优化设计 | 第46-58页 |
| ·三种过渡曲线运动特性分析计算 | 第50-54页 |
| ·虚拟样机模型建立与仿真 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 4 放缆式收放线装置设计 | 第59-73页 |
| ·收放线装置对机器人运动性能的影响 | 第59-67页 |
| ·机器人平衡性的设计规则 | 第59-60页 |
| ·收放线装置对机器人平衡稳定性的影响分析 | 第60-67页 |
| ·背负缆式收放线装置结构设计 | 第67-71页 |
| ·恒张力自动收放线方案研究 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第79页 |
