变形履带机器人机构设计与仿真分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·小型地面移动机器人的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·履带式移动机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| ·履带式机器人目前存在的问题 | 第13-14页 |
| ·研究的主要内容 | 第14页 |
| ·研究思路、技术方案与预期目标 | 第14-15页 |
| ·创新点 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 变形履带机器人移动机构方案设计 | 第16-30页 |
| ·移动机构选择 | 第16-17页 |
| ·移动机构设计 | 第17-20页 |
| ·机器人整体结构设计 | 第17-19页 |
| ·可变形车架结构 | 第19-20页 |
| ·被动自适应装置 | 第20页 |
| ·变形前后履带长度保持不变性分析 | 第20-23页 |
| ·曲柄转角和履带仰角的关系 | 第23-26页 |
| ·机器人驱动电机的选择 | 第26-29页 |
| ·电机的主要类型 | 第26-27页 |
| ·机器人整体驱动力计算 | 第27页 |
| ·驱动电机特性参数确定 | 第27-28页 |
| ·驱动电机选择 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 机构传动函数的近似展开 | 第30-44页 |
| ·传动函数的傅立叶级数近似展开 | 第30-39页 |
| ·区间函数傅立叶级数展开基本原理 | 第30-32页 |
| ·蒙特卡罗法求积分原理 | 第32-35页 |
| ·传动函数的近似展开 | 第35-37页 |
| ·傅立叶级数展开误差分析 | 第37-39页 |
| ·传动函数的最小二乘近似展开 | 第39-43页 |
| ·最小二乘法基本原理 | 第39-40页 |
| ·传动函数的近似展开 | 第40-41页 |
| ·最小二乘展开误差分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 变形履带机器人的越障原理和越障过程分析 | 第44-49页 |
| ·机器人越障原理 | 第44页 |
| ·典型障碍地形 | 第44-45页 |
| ·机器人越障过程 | 第45-48页 |
| ·机器人攀爬台阶过程 | 第45-46页 |
| ·机器人攀爬阶梯过程 | 第46-48页 |
| ·机器人跨越沟道过程 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 变形履带机器人运动特性分析 | 第49-64页 |
| ·机器人越障性分析 | 第49-58页 |
| ·机器人的质心分布和转动惯量分析 | 第49-50页 |
| ·机器人爬坡能力分析 | 第50-54页 |
| ·机器人攀爬台阶能力分析 | 第54-57页 |
| ·机器人跨越沟道能力分析 | 第57-58页 |
| ·机器人稳定性分析 | 第58-62页 |
| ·机器人静态稳定性分析 | 第58-60页 |
| ·机器人动态稳定性分析 | 第60-62页 |
| ·机器人转向性分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 变形履带机器人虚拟样机建模与仿真分析 | 第64-78页 |
| ·虚拟样机技术和ADAMS软件简介 | 第64-65页 |
| ·机器人虚拟样机模型建立 | 第65-66页 |
| ·机器人爬坡仿真分析 | 第66-71页 |
| ·机器人攀爬台阶仿真分析 | 第71-74页 |
| ·机器人跨越沟道仿真分析 | 第74-76页 |
| ·机器人转向仿真分析 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第85页 |
