变电站巡检机器人SLAM算法及其应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·变电站巡检机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·SLAM技术国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文工作及章节安排 | 第14-15页 |
| ·研究内容 | 第14页 |
| ·章节安排 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 2 SLAM概述及相关模型分析 | 第16-27页 |
| ·SLAM问题描述 | 第16页 |
| ·SLAM相关模型建立及分析 | 第16-21页 |
| ·地图模型 | 第17-18页 |
| ·运动学模型 | 第18页 |
| ·里程计观测模型 | 第18-19页 |
| ·多传感器观测模型 | 第19-21页 |
| ·SLAM系统模型 | 第21-23页 |
| ·SLAM关键点 | 第23-26页 |
| ·地图描述 | 第23-24页 |
| ·数据关联 | 第24-25页 |
| ·多传感器信息融合 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于平滑估计的EKF-SLAM算法改进研究 | 第27-42页 |
| ·EKF-SLAM算法 | 第27-30页 |
| ·最优平滑估计理论 | 第30-35页 |
| ·最优平滑器概述 | 第31-32页 |
| ·RTS平滑器(RTSS) | 第32-34页 |
| ·扩展RTS平滑器（ERTSS） | 第34-35页 |
| ·基于ERTSS的EKF-SLAM算法改进 | 第35-37页 |
| ·仿真及误差分析 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 基于SVD的SLAM算法改进研究 | 第42-54页 |
| ·奇异值分解概述 | 第42页 |
| ·基于奇异值分解的SLAM算法改进 | 第42-44页 |
| ·仿真及分析 | 第44-53页 |
| ·仿真对比 | 第44-51页 |
| ·抗干扰分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 改进算法在变电站巡检机器人平台的应用研究 | 第54-73页 |
| ·变电站巡检机器人设计指标 | 第54-55页 |
| ·变电站巡检机器人平台 | 第55-61页 |
| ·里程计 | 第55-56页 |
| ·Yujin Kobuki平台 | 第56-57页 |
| ·KINECT | 第57-59页 |
| ·激光雷达 | 第59页 |
| ·机器人操作系统 | 第59-61页 |
| ·机器人平台预处理工作 | 第61-64页 |
| ·里程计误差校正 | 第61-62页 |
| ·激光雷达数据预处理 | 第62-64页 |
| ·基于ROS的EKF-SLAM改进算法实现 | 第64-68页 |
| ·软件流程整体设计 | 第64-65页 |
| ·位姿数据融合 | 第65-66页 |
| ·环境信息数据融合 | 第66-67页 |
| ·改进算法实现 | 第67-68页 |
| ·地图构建 | 第68页 |
| ·实验结果及分析 | 第68-72页 |
| ·室内效果测试 | 第69-71页 |
| ·室外效果测试 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第80页 |
