码垛机器人静力学及动力学研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题的来源及背景意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9-10页 |
| ·课题提出的背景意义 | 第10页 |
| ·码垛机器人的概念及分类 | 第10-12页 |
| ·码垛机器人的概念 | 第10-11页 |
| ·码垛机器人的分类 | 第11-12页 |
| ·码垛机器人的研究现状及发展趋势 | 第12-16页 |
| ·在国内码垛机器人的研究现状 | 第12页 |
| ·在国外码垛机器人的研究现状 | 第12-15页 |
| ·码垛机器人的发展趋势 | 第15页 |
| ·在国内方面关于码垛机器人的研究存在的问题 | 第15-16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 码垛机器人结构介绍及其三维模型建立 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·码垛机器人的作业要求 | 第17-18页 |
| ·UG软件的简单介绍 | 第18页 |
| ·码垛机器人结构介绍 | 第18-23页 |
| ·码垛机器人手爪部分设计 | 第18-19页 |
| ·码垛机器人腕部结构的描述 | 第19页 |
| ·码垛机器人手臂结构描述 | 第19-20页 |
| ·执行末端主要部件姿态保持器的简介 | 第20-21页 |
| ·码垛机器人腰部的描述 | 第21-22页 |
| ·码垛机器人底座结构描述 | 第22页 |
| ·码垛机器人各连杆的基本尺寸 | 第22页 |
| ·码垛机器人整体结构图 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 码垛机器人的动力学研究 | 第25-53页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·动力学分析方法及其比较 | 第25-28页 |
| ·拉格朗日方程法 | 第26页 |
| ·凯恩方程法 | 第26页 |
| ·高斯原理法 | 第26-27页 |
| ·牛顿-欧拉方程 | 第27-28页 |
| ·拉格朗日法求解动力学模型 | 第28-30页 |
| ·码垛机器人动力学模型 | 第30-39页 |
| ·四连杆部分动力学模型 | 第31-37页 |
| ·腰部底座部分动力学模型 | 第37-39页 |
| ·不同负载下ADAMS动力学仿真与分析 | 第39-47页 |
| ·饲料码垛机器人ADAMS动力学仿真 | 第39-41页 |
| ·不同载荷下各关节动力学仿真结果对比 | 第41-47页 |
| ·载荷变化对码垛机器人性能的影响总结 | 第47-48页 |
| ·驱动元件的选择 | 第48-50页 |
| ·腰部交流伺服电机选型 | 第48-49页 |
| ·水平、竖直伺服电机选型 | 第49页 |
| ·腕部伺服电机选型 | 第49-50页 |
| ·运动周期变化对码垛机器人性能的影响 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 码垛机器人的静力学研究 | 第53-69页 |
| ·有限单元法的基本思想 | 第53-54页 |
| ·有限单元法的主要分析步骤 | 第54-55页 |
| ·有限元软件的发展及其应用 | 第55-56页 |
| ·有限元软件在国外的发展概况 | 第55-56页 |
| ·有限元软件在我国的发展情况 | 第56页 |
| ·ANSYS简介 | 第56-58页 |
| ·ANSYS的发展 | 第56-57页 |
| ·ANSYS软件的常用解题步骤 | 第57页 |
| ·ANSYS的核心算法 | 第57-58页 |
| ·ANSYS的分析流程 | 第58-59页 |
| ·模型的简化 | 第59-60页 |
| ·模型的导入 | 第60-61页 |
| ·对上大臂进行有限元分析 | 第61-65页 |
| ·网格划分 | 第62-63页 |
| ·施加约束和载荷 | 第63-64页 |
| ·仿真结果分析 | 第64-65页 |
| ·对后大臂进行有限元分析 | 第65-66页 |
| ·对前大臂进行有限元分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·研究内容及成果 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
