| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·油田井喷抢险装置研究现状 | 第9-12页 |
| ·机器人技术的研究现状 | 第12-14页 |
| ·机器人运动学研究现状 | 第12页 |
| ·机器人动力学研究现状 | 第12-13页 |
| ·机器人虚拟样机技术研究现状 | 第13页 |
| ·机器人控制策略研究现状 | 第13-14页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 油田抢喷机器人的运动学分析 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·油田抢喷机器人结构方案 | 第16-18页 |
| ·油田抢喷机器人运动学分析 | 第18-26页 |
| ·位置正解分析 | 第18-24页 |
| ·位置反解分析 | 第24-25页 |
| ·速度正解分析 | 第25页 |
| ·速度反解分析 | 第25-26页 |
| ·基于ADAMS的运动学仿真分析 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 油田抢喷机器人的动力学分析 | 第30-56页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·油田抢喷机器人动力学模型建立 | 第30-43页 |
| ·机器人动力学一般方程推导 | 第31-34页 |
| ·油田抢喷机器人动力学方程建立 | 第34-39页 |
| ·机器人动力学模型正确性的验证 | 第39-43页 |
| ·抢喷作业环境下的机器人动力学仿真分析 | 第43-55页 |
| ·井喷环境下抢喷阀的运动受力分析 | 第43-44页 |
| ·电机理想输出速度分析 | 第44-45页 |
| ·基于ADAMS与MATLAB的油田抢喷机器人动力学仿真分析 | 第45-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 油田抢喷机器人控制特性研究及仿真分析 | 第56-76页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·油田抢喷机器人臂部交流伺服控制方案 | 第56-57页 |
| ·油田抢喷机器人臂部交流伺服控制系统建模 | 第57-60页 |
| ·交流伺服电机机械模型 | 第57-58页 |
| ·交流伺服电机控制模型 | 第58-60页 |
| ·机器人臂部伺服控制系统的模糊PID控制 | 第60-65页 |
| ·模糊PID控制器的基本原理 | 第61-62页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第62-65页 |
| ·油田抢喷机器人控制特性仿真分析 | 第65-75页 |
| ·臂部交流伺服控制系统模型搭建 | 第66-70页 |
| ·油田抢喷机器人联合仿真控制系统搭建 | 第70-71页 |
| ·联合仿真结果分析 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 结论与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |