六轮腿机器人的步态仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第8-12页 |
| ·国外研究现状 | 第8-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11页 |
| ·发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本文研究的目的和主要研究内容 | 第12-14页 |
| ·本文研究的目的与意义 | 第12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 六轮腿机器人静态稳定性 | 第14-20页 |
| ·六轮腿机器人步态稳定性 | 第14-15页 |
| ·静态稳定性及其一般描述 | 第15-17页 |
| ·静态稳定性判定的新方法 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 六轮腿机器人步态规划 | 第20-32页 |
| ·六轮腿机器人的运动方式 | 第20-21页 |
| ·多足步行机器人步态种类 | 第20-21页 |
| ·步态相关参数定义 | 第21页 |
| ·机器人足端运动轨迹规划 | 第21-24页 |
| ·机器人足端轨迹规划的基本概念 | 第22-23页 |
| ·机器人足端轨迹规划的基本方法 | 第23-24页 |
| ·机器人静态步态规划 | 第24-31页 |
| ·重心固定的静态步态规划 | 第24-26页 |
| ·重心随动的静态步态规划 | 第26-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 机器人虚拟样机技术 | 第32-36页 |
| ·虚拟样机技术 | 第32-34页 |
| ·虚拟样机技术的背景 | 第32页 |
| ·虚拟样机制造的过程 | 第32-33页 |
| ·虚拟样机技术的组成 | 第33-34页 |
| ·虚拟样机建模仿真工具简介 | 第34-35页 |
| ·虚拟样机建模工具的选择 | 第34-35页 |
| ·虚拟样机仿真工具的选择 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 六轮腿机器人运动仿真 | 第36-54页 |
| ·机器人仿真模型构建 | 第36-37页 |
| ·六轮腿机器人原地转弯步态仿真 | 第37-46页 |
| ·模型约束与载荷 | 第37-39页 |
| ·驱动函数的添加 | 第39-40页 |
| ·六轮腿机器人原地转弯运动分析 | 第40-46页 |
| ·六轮腿机器人原地支撑运动仿真 | 第46-49页 |
| ·六轮腿机器人直线行走运动仿真 | 第49-53页 |
| ·驱动函数的添加 | 第49-50页 |
| ·六轮腿机器人直线行走运动分析 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
