搭载机械手的智能轮式小车目标识别及抓取控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 前言 | 第8-14页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外发展现状与研究趋势 | 第9-11页 |
| ·国外现况 | 第9-10页 |
| ·国内现况 | 第10-11页 |
| ·发展趋势 | 第11页 |
| ·研究目的与内容 | 第11-14页 |
| ·研究目的 | 第11-12页 |
| ·内容安排 | 第12-14页 |
| 2 轮式智能小车构造 | 第14-37页 |
| ·轮式小车功能概述 | 第14-15页 |
| ·轮式小车硬件设计 | 第15-29页 |
| ·小车供电方案 | 第15-17页 |
| ·小车控制中心 | 第17-20页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第20-23页 |
| ·硬件组装 | 第23-29页 |
| ·小车模块控制策略 | 第29-37页 |
| ·模糊控制循迹 | 第29-32页 |
| ·红外避障 | 第32-33页 |
| ·红外远程控制 | 第33-34页 |
| ·机械手臂动作模块 | 第34-37页 |
| 3 图像处理与识别 | 第37-60页 |
| ·数字图像定义 | 第37-40页 |
| ·图像定义 | 第37-38页 |
| ·图像处理 | 第38页 |
| ·数字图像处理特点 | 第38-40页 |
| ·计算机视觉 | 第40-42页 |
| ·OpenCV | 第42-43页 |
| ·模式识别 | 第43-46页 |
| ·模式识别概念 | 第43-44页 |
| ·模式识别系统的组成 | 第44-45页 |
| ·数字图像模式识别的基本过程 | 第45-46页 |
| ·实验过程与结果 | 第46-60页 |
| ·图像处理阶段 | 第46-54页 |
| ·目标识别阶段 | 第54-60页 |
| 4 机械手臂抓取控制 | 第60-71页 |
| ·机械手臂的运动理论基础 | 第60-62页 |
| ·机械手正逆运动学分析 | 第62-68页 |
| ·正运动学分析 | 第63-65页 |
| ·逆运动学分析 | 第65-68页 |
| ·目标抓取策略 | 第68-71页 |
| 5 智能小车目标识别与抓取实验 | 第71-80页 |
| ·实验条件 | 第71页 |
| ·抓取目标字母实物的实验步骤 | 第71-80页 |
| 6 结论 | 第80-81页 |
| 7 展望 | 第81-82页 |
| 8 参考文献 | 第82-88页 |
| 9 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第88-89页 |
| 10 致谢 | 第89页 |
