面向遥操作的虚拟向导共享控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·机器人遥操作控制方法综述 | 第11-13页 |
| ·国内外虚拟向导共享控制方法的研究发展综述 | 第13-18页 |
| ·国外虚拟向导共享控制方法研究 | 第13-16页 |
| ·国内虚拟向导共享控制方法研究 | 第16-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 基于虚拟环境的人机交互控制系统 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·虚拟环境系统设计 | 第20-26页 |
| ·虚拟环境软件结构设计 | 第20-21页 |
| ·虚拟环境应用程序设计 | 第21-26页 |
| ·虚拟环境建模 | 第26页 |
| ·人机交互系统设计 | 第26-34页 |
| ·人机交互界面 | 第26-28页 |
| ·人机交互设备 | 第28-29页 |
| ·人机交互运动控制 | 第29-30页 |
| ·系统应用程序设计 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机器人-虚拟向导系统建模 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·虚拟机器人建模 | 第35-39页 |
| ·机器人三维模型的构建 | 第35-36页 |
| ·机器人操作臂正运动学分析 | 第36-38页 |
| ·机器人操作臂逆运动学分析 | 第38-39页 |
| ·机器人平面移动运动学分析 | 第39页 |
| ·虚拟向导建模 | 第39-42页 |
| ·虚拟向导的创建 | 第40-41页 |
| ·虚拟向导坐标系的建立 | 第41-42页 |
| ·机器人-虚拟向导之间的相对位姿模型 | 第42-44页 |
| ·机器人-虚拟向导位姿变换 | 第42-43页 |
| ·机器人末端工具在虚拟向导空间中的运动 | 第43-44页 |
| ·机器人末端在虚拟向导约束空间中的判定 | 第44-47页 |
| ·线型虚拟向导的判定 | 第44-45页 |
| ·面型虚拟向导的判定 | 第45-46页 |
| ·体型虚拟向导的判定 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 虚拟向导力反馈系统设计与研究 | 第48-61页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·虚拟向导力的建模 | 第48-54页 |
| ·虚拟向导力计算模型 | 第48-49页 |
| ·虚拟向导力控制模型 | 第49-50页 |
| ·基于位置偏差的力反馈 | 第50-52页 |
| ·基于姿态偏差的力反馈 | 第52页 |
| ·基于车体移动控制的线向导力觉反馈 | 第52-54页 |
| ·虚拟向导力反馈系统分析与仿真 | 第54-60页 |
| ·力反馈系统分析 | 第54-58页 |
| ·系统稳定性仿真分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于虚拟向导人机交互仿真实验研究 | 第61-69页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·人机交互实验 | 第61-63页 |
| ·操作实验任务 | 第61-62页 |
| ·实验操作说明与流程 | 第62-63页 |
| ·实验研究 | 第63-68页 |
| ·线型向导 | 第63-64页 |
| ·面型向导 | 第64-66页 |
| ·体型向导 | 第66-68页 |
| ·实验结果分析 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
