仿人型假手机构与单手指控制方法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·假手国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·假手国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·假手国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·假手国内外研究现状总结 | 第15-16页 |
| ·力跟踪阻抗控制方法研究现状 | 第16-17页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 仿人型假手结构本体改进设计 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·人自然手结构分析与仿人型假手总体结构 | 第19-21页 |
| ·人自然手结构分析 | 第19-20页 |
| ·仿人型假手总体结构 | 第20-21页 |
| ·仿人型假手机构改进设计 | 第21-27页 |
| ·仿人型假手驱动与减速系统 | 第21页 |
| ·仿人型假手四指机构 | 第21-24页 |
| ·仿人型假手拇指机构 | 第24-26页 |
| ·仿人型假手手掌结构 | 第26页 |
| ·仿人型假手手腕机构 | 第26-27页 |
| ·仿人型假手传感器系统 | 第27-29页 |
| ·仿人型假手电气系统集成 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 仿人型假手单手指运动学与静力学分析 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·拆分基本杆组法分析思想 | 第31-32页 |
| ·运动学和静力学分析的数学模型 | 第32-36页 |
| ·运动学分析的数学模型 | 第32-34页 |
| ·静力学分析的数学模型 | 第34-36页 |
| ·运动学和静力学分析程序编制与仿真验证 | 第36-42页 |
| ·运动学和静力学分析程序编制 | 第36-38页 |
| ·运动学与静力学分析仿真与验证 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 假手单手指力跟踪阻抗控制方法研究 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·假手单手指力跟踪阻抗控制方法研究 | 第43-50页 |
| ·假手单手指力跟踪阻抗控制方法总体结构 | 第43-44页 |
| ·手指与环境接触模型 | 第44-45页 |
| ·阻抗控制器中参考位置的确定 | 第45-47页 |
| ·加入自适应方法的力跟踪阻抗控制器 | 第47-49页 |
| ·基于TDE方法的鲁棒位置控制 | 第49-50页 |
| ·假手单手指等效转动惯量计算 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 假手单手指控制方法的仿真与实验研究 | 第54-66页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·假手单手指力跟踪阻抗控制方法仿真环境的建立 | 第54-58页 |
| ·假手单手指与环境接触动力学模型的建立 | 第54-56页 |
| ·假手单手指力跟踪阻抗控制系统模型的建立 | 第56-58页 |
| ·假手单手指力跟踪阻控制方法仿真研抗究 | 第58-63页 |
| ·环境位置与刚度恒定情况下控制系统的仿真 | 第58-60页 |
| ·环境位置变化情况下控制系统的仿真 | 第60-63页 |
| ·环境刚度变化情况下控制系统的仿真 | 第63页 |
| ·假手单手指力跟踪阻抗控制方法实验 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
