基于LEON3处理器的空间机械臂控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第8-18页 |
| ·空间机械臂的发展现状 | 第8-13页 |
| ·星载计算机的发展现状 | 第13-16页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 空间机械臂中央控制器的设计 | 第18-40页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·星载计算机系统简介 | 第18-19页 |
| ·中央控制器方案概述 | 第19-26页 |
| ·空间机械臂的整体控制方案 | 第20-21页 |
| ·基于TSC695的中央控制器性能分析 | 第21-23页 |
| ·处理器平台选择 | 第23-25页 |
| ·LEON 3处理器核 | 第25-26页 |
| ·中央控制器处理器系统的设计 | 第26-34页 |
| ·FPGA配置电路及调试接口 | 第26-28页 |
| ·LEON 3处理器核外围电路 | 第28-29页 |
| ·存储器电路设计 | 第29-34页 |
| ·扩展FPGA的选择 | 第34-35页 |
| ·通讯模块的设计 | 第35-37页 |
| ·RS422通讯模块设计 | 第35-36页 |
| ·RS485和ILVDS通讯模块设计 | 第36页 |
| ·CA N总线通讯模块设计 | 第36-37页 |
| ·电源模块的设计 | 第37-39页 |
| ·其它模块 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 中央控制器模块设计及EDAC功能实现 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·LEON 3处理器核的嵌入 | 第40-42页 |
| ·中央控制器操作系统 | 第42页 |
| ·扩展FPGA与LEON 3接口模块设计 | 第42-44页 |
| ·EDAC功能的设计与实现 | 第44-50页 |
| ·EDAC功能原理 | 第45-48页 |
| ·EDAC模块电路的实现及功能仿真 | 第48-50页 |
| ·EDAClP核 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 控制对象的分析与仿真实验 | 第52-70页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·空间机械臂模型 | 第52-55页 |
| ·机械臂正逆运动学计算 | 第55-61页 |
| ·机械臂运动学仿真 | 第61-68页 |
| ·基于牛顿-拉夫逊的二维轨迹优化 | 第64-66页 |
| ·基于牛顿-拉夫逊的二维轨迹优化 | 第66-68页 |
| ·基于LEON 3处理器的控制流程 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
