基于解耦和滑模的三轴转台控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外转台研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外转台发展状况 | 第11-12页 |
| ·国内转台发展状况 | 第12-13页 |
| ·转台伺服控制系统研究的发展趋势 | 第13-14页 |
| ·转台伺服控制算法的研究现状 | 第14-17页 |
| ·本文的研究内容及结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 三轴转台伺服系统实验平台 | 第18-31页 |
| ·三轴转台伺服系统主要功能及指标要求 | 第18-19页 |
| ·三轴转台伺服系统控制原理 | 第19-20页 |
| ·三轴转台伺服系统组成 | 第20-22页 |
| ·三轴转台伺服系统硬件结构 | 第22-27页 |
| ·测角电路 | 第23-24页 |
| ·控制电路 | 第24-27页 |
| ·三轴转台伺服系统软件结构 | 第27-30页 |
| ·控制算法程序 | 第27-28页 |
| ·PCI 设备驱动程序 | 第28-29页 |
| ·上位机界面程序 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 三轴转台伺服系统耦合动力学及解耦设计 | 第31-50页 |
| ·三轴转台动态模型 | 第31-34页 |
| ·三轴转台电机伺服系统数学模型 | 第34-38页 |
| ·三轴转台伺服系统解耦设计 | 第38-43页 |
| ·解耦实验仿真结果 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 三轴转台伺服系统时变滑模变结构控制 | 第50-64页 |
| ·滑模变结构基本概念 | 第50页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第50-52页 |
| ·等效控制 | 第51-52页 |
| ·切换控制 | 第52页 |
| ·时变滑模控制器设计 | 第52-63页 |
| ·时变滑模控制思想 | 第52页 |
| ·三轴转台伺服系统时变滑模控制律设计 | 第52-54页 |
| ·时变滑模控制律收敛性证明 | 第54-55页 |
| ·实验结果及分析 | 第55-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 基于迭代学习的转台系统滑模控制 | 第64-73页 |
| ·迭代学习控制原理 | 第64-65页 |
| ·参数自适应迭代学习控制律设计 | 第65-66页 |
| ·基于迭代学习的滑模控制系统设计 | 第66-68页 |
| ·实验结果及分析 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 总结 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78-80页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
