基于MEMS的无人机GPS/SINS组合导航
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·无人机简介 | 第11-14页 |
| ·无人机发展简介 | 第11-12页 |
| ·无人机导航装置简介 | 第12-14页 |
| ·课题研究目的与意义 | 第14-15页 |
| ·研究现状与趋势 | 第15-17页 |
| ·论文内容与结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 导航定位系统 | 第19-39页 |
| ·组合导航方案 | 第19-27页 |
| ·无人机导航系统 | 第19-22页 |
| ·导航算法设计 | 第22-27页 |
| ·GPS 全球定位系统 | 第27-29页 |
| ·GPS 的系统组成 | 第27-28页 |
| ·GPS 的工作原理 | 第28-29页 |
| ·INS 惯性导航系统 | 第29-38页 |
| ·导航坐标系 | 第29-31页 |
| ·惯性导航系统的比力方程 | 第31-33页 |
| ·SINS 的力学编排 | 第33-36页 |
| ·SINS 的误差方程 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 SINS 姿态解算 | 第39-62页 |
| ·姿态更新典型算法 | 第39-45页 |
| ·四元数法 | 第40-42页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第42-45页 |
| ·优化与改进算法 | 第45-50页 |
| ·圆锥运动 | 第46-47页 |
| ·增加子样算法 | 第47-48页 |
| ·基于角速率改进算法 | 第48-49页 |
| ·双回路迭代算法 | 第49-50页 |
| ·姿态更新算法仿真及比较 | 第50-61页 |
| ·圆锥运动对姿态算法的影响 | 第50-52页 |
| ·典型姿态算法 | 第52-54页 |
| ·改进姿态算法 | 第54-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 GPS/SINS 组合导航 | 第62-76页 |
| ·GPS/SINS 组合 | 第62-66页 |
| ·组合方式 | 第62-64页 |
| ·状态估计 | 第64-66页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第66-71页 |
| ·线性离散卡曼滤波 | 第66-68页 |
| ·扩展卡尔曼滤波（EKF） | 第68-69页 |
| ·无迹卡尔曼滤波（UKF） | 第69-71页 |
| ·仿真实验 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 GPS 信号缺失时的组合导航 | 第76-89页 |
| ·GPS 信号缺失的实际问题 | 第76页 |
| ·引入 BP 神经网络的导航 | 第76-79页 |
| ·BP 神经网络结构 | 第76-77页 |
| ·工作原理 | 第77-79页 |
| ·BP 神经网络的实验预测 | 第79-87页 |
| ·40S信号缺失 | 第80-83页 |
| ·100S信号缺失 | 第83-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
