蒸汽发生器视频检查爬壁机器人机械结构的设计与研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 主要符号说明 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·本文研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·爬壁机器人的分类 | 第10-12页 |
| ·爬壁机器人的国内外现状 | 第12-16页 |
| ·吸盘式爬壁机器人 | 第12-15页 |
| ·磁吸附式爬壁机器人 | 第15-16页 |
| ·本论文的研究内容和目的 | 第16-18页 |
| 第二章 视频检查爬壁机器人总体机械方案的设计 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·爬壁机器人车体机械结构的设计 | 第18-22页 |
| ·机器人车体应具备以下要求 | 第18-19页 |
| ·机器人车体吸附方式的确定 | 第19页 |
| ·机器人车体移动方式的选择 | 第19页 |
| ·机器人车体驱动方式的选择 | 第19-20页 |
| ·机器人车体的基本结构 | 第20-22页 |
| ·爬壁机器人伸缩臂机械结构的设计 | 第22-27页 |
| ·机器人伸缩臂应具备以下要求 | 第22页 |
| ·伸缩臂传动方式的选择 | 第22-25页 |
| ·机器人伸缩臂整体方案设计 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 爬壁机器人静态受力与吸附结构的优化设计 | 第28-40页 |
| ·爬壁机器人空间位置和模型的建立 | 第28-30页 |
| ·爬壁机器人静态稳定性分析 | 第30-36页 |
| ·视频检查爬壁机器人沿蒸汽发生器壁面向下滑移 | 第30-32页 |
| ·视频检查爬壁机器人绕 M 点纵向翻转 | 第32-33页 |
| ·视频检查爬壁机器人绕 N 点横向翻转 | 第33-34页 |
| ·视频检查爬壁机器人法相脱离 | 第34-35页 |
| ·视频检查爬壁机器人下滚 | 第35-36页 |
| ·磁轮结构的优化和磁吸附力的仿真计算 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 柔性杆的分析设计 | 第40-50页 |
| ·柔性杆的选取 | 第40-42页 |
| ·模态分析 | 第42-49页 |
| ·固有频率的计算 | 第42-45页 |
| ·固有频率的变化趋势 | 第45-46页 |
| ·疲劳寿命的计算 | 第46-47页 |
| ·疲劳寿命的试验验证 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 爬壁机器人驱动力分析 | 第50-57页 |
| ·前言 | 第50页 |
| ·爬壁机器人的直线运动情况分析 | 第50-51页 |
| ·爬壁机器人的转向运动情况分析 | 第51-54页 |
| ·机器人平面模型 | 第52页 |
| ·磁轮爬壁机器人转向运动分析 | 第52-53页 |
| ·磁轮爬壁机器人转向力矩分析 | 第53-54页 |
| ·磁轮爬壁机器人电机扭矩仿真分析 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 爬壁机器人的控制系统与样机试验 | 第57-62页 |
| ·硬件设计 | 第57-58页 |
| ·软件设计 | 第58页 |
| ·样机验证 | 第58-60页 |
| ·总结展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
