基于嵌入式系统的移动机器人避障研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·课题研究现状 | 第8-9页 |
| ·移动机器人关键技术 | 第9-13页 |
| ·全局定位 | 第9-10页 |
| ·位姿跟踪 | 第10页 |
| ·避障路径规划 | 第10-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 移动机器人总体结构设计 | 第14-27页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·障碍物检测概述 | 第15-16页 |
| ·移动机器人系统结构 | 第16-17页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第17-19页 |
| ·嵌入式移动机器人主控板硬件平台 | 第19-22页 |
| ·ARM9 系列 S3C2440A 微型处理器 | 第19-20页 |
| ·NAND flash | 第20页 |
| ·SDRAM 接口电路 | 第20-21页 |
| ·串口通信接口 | 第21-22页 |
| ·超声波传感器模块 | 第22-24页 |
| ·电机驱动控制模块 | 第24-26页 |
| ·直流电动机的工作原理 | 第24页 |
| ·电机驱动电路 | 第24-26页 |
| ·电源模块 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 嵌入式系统软件平台构建 | 第27-44页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·嵌入式系统开发环境构建 | 第27-30页 |
| ·交叉编译环境搭建 | 第28-29页 |
| ·目标机 | 第29页 |
| ·配置 samba 服务器 | 第29-30页 |
| ·配置 NFS 服务器 | 第30页 |
| ·Bootloader 移植 | 第30-32页 |
| ·Bootloader 的两个阶段 | 第31页 |
| ·U-Boot 移植 | 第31-32页 |
| ·内核移植 | 第32-36页 |
| ·内核源码层次结构 | 第32-33页 |
| ·内核移植前准备工作 | 第33页 |
| ·内核配置 | 第33-36页 |
| ·内核移植 | 第36页 |
| ·linux 根文件系统移植 | 第36-37页 |
| ·建立工作目录 | 第36页 |
| ·建立根目录 | 第36页 |
| ·拷贝动态链接库 | 第36-37页 |
| ·建立系统的配置文件 | 第37页 |
| ·制作根文件系统镜像 | 第37页 |
| ·驱动程序设计 | 第37-43页 |
| ·超声波设备驱动程序设计 | 第38-41页 |
| ·电机驱动程序设计 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 移动机器人模糊避障算法研究 | 第44-57页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·模糊集合的隶属函数 | 第44-45页 |
| ·模糊推理 | 第45页 |
| ·模糊条件推理的基本形式 | 第45页 |
| ·基本的模糊控制器的设计 | 第45-47页 |
| ·移动机器人基于模糊避障的具体设计 | 第47页 |
| ·模糊控制输入量与输出量的隶属度设置 | 第47-52页 |
| ·输入量的确定 | 第48-49页 |
| ·输出量的确定 | 第49-50页 |
| ·模糊推理系统建立及模糊规则的制定 | 第50-51页 |
| ·解模糊 | 第51-52页 |
| ·仿真实验 | 第52-54页 |
| ·应用程序设计 | 第54-55页 |
| ·避障实验 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 总结 | 第57-58页 |
| ·主要工作回顾 | 第57页 |
| ·本课题今后需进一步研究的地方 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 个人简历 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
