多模块船协调动力定位控制方法研究

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
第1章 绪论	第9-13页
·课题的背景及意义	第9-10页
·国内外研究现状	第10-11页
·本论文主要研究内容	第11-13页
第2章 船舶动力定位系统数学模型	第13-24页
·船舶运动学数学模型	第13-15页
·船舶动力学数学模型	第15-19页
·船舶动力学数学模型矩阵型式	第15-17页
·船舶水动力系数	第17-19页
·环境力和力矩模型	第19-23页
·海浪的作用力和力矩	第19-21页
·风的作用力和力矩	第21-22页
·海流的作用力和力矩	第22-23页
·本论文的船舶模型参数	第23页
·本章小结	第23-24页
第3章 单模块船自抗扰DSC控制方法研究	第24-58页
·DSC控制方法研究	第24-37页
·李亚普诺夫稳定性理论	第24-27页
·非线性系统与平衡点	第25页
·稳定性概念	第25-26页
·李亚普诺夫稳定性定理	第26-27页
·一阶线性微分跟踪器	第27-31页
·DSC控制器的设计方法	第31-34页
·不确定性	第31页
·DSC控制器的设计方法	第31-32页
·DSC稳定性分析	第32-34页
·船舶DSC控制设计	第34-35页
·船舶DSC控制器仿真	第35-37页
·自抗扰DSC控制方法研究	第37-57页
·DSC优缺点分析	第38-42页
·自抗扰DSC控制器设计	第42-57页
·自抗扰控制方法概述	第42-43页
·自抗扰控制器的设计方法	第43-49页
·单模块船DSC控制方法改进	第49-57页
·本章小结	第57-58页
第4章 多模块船协调动力定位控制方法研究	第58-67页
·MOB协调动力定位控制方法概述	第58页
·多模块船协调动力定位控制器的实现	第58-66页
·领队策略	第59-64页
·无领队策略	第64-66页
·本章小结	第66-67页
结论	第67-69页
参考文献	第69-73页
发表的论文和取得的科研成果	第73-75页
致谢	第75页