| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·本章引言 | 第10-11页 |
| ·动力定位控制器的发展 | 第11-14页 |
| ·动力定位控制器硬件技术的发展现状 | 第11-13页 |
| ·动力定位控制器软件技术的发展现状 | 第13-14页 |
| ·嵌入式系统 | 第14-17页 |
| ·嵌入式系统的组成 | 第14-15页 |
| ·嵌入式处理器 | 第15-16页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第16-17页 |
| ·本文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 嵌入式动力定位控制器的硬件平台开发 | 第19-30页 |
| ·嵌入式处理器的选择 | 第19-20页 |
| ·基于AT91RM9200的硬件方案 | 第20-27页 |
| ·系统供电电路设计 | 第21-22页 |
| ·时钟电路的设计 | 第22页 |
| ·复位电路设计 | 第22-23页 |
| ·存储单元电路设计 | 第23-25页 |
| ·控制单元电路设计 | 第25-26页 |
| ·调试单元电路设计 | 第26-27页 |
| ·硬件电路的调试 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 嵌入式动力定位控制器的软件平台开发 | 第30-49页 |
| ·实时操作系统的选择 | 第30-31页 |
| ·VxWorks的BSP开发 | 第31-36页 |
| ·板级支持包简介 | 第31-33页 |
| ·VxWorks启动过程分析 | 第33-35页 |
| ·BSP的编写步骤 | 第35-36页 |
| ·基于AT91RM9200的VxWorks BSP移植 | 第36-47页 |
| ·预内核初始化代码的编写 | 第36-40页 |
| ·VxWorks下驱动程序的编写 | 第40-47页 |
| ·系统调试 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 嵌入式动力定位系统中船舶模型的建立 | 第49-56页 |
| ·符号表示及参考系 | 第49-51页 |
| ·三自由度水面船舶模型 | 第51-52页 |
| ·环境干扰力模型 | 第52-54页 |
| ·船舶模型的仿真验证 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 神经网络PID控制与仿真试验 | 第56-68页 |
| ·神经网络基础 | 第56-62页 |
| ·单神经元模型 | 第56-57页 |
| ·神经网络的互连模式 | 第57-58页 |
| ·神经网络的学习规则 | 第58-59页 |
| ·误差反向传播神经网络 | 第59-62页 |
| ·基于神经网络的PID控制 | 第62-65页 |
| ·动力定位控制器仿真试验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |