受通讯距离约束的UUV编队控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·多UUV研究的主要内容及未来趋势 | 第11-15页 |
| ·多UUV研究的主要内容 | 第11-14页 |
| ·UUV系统未来的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·国内外发展现状 | 第15-19页 |
| ·UUV发展现状 | 第15-18页 |
| ·多UUV发展现状 | 第18-19页 |
| ·论文研究的内容和结构安排 | 第19-20页 |
| 第2章 多UUV系统体系结构设计 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·UUV系统体系结构 | 第20-24页 |
| ·单UUV体系结构 | 第20-22页 |
| ·多UUV系统体系结构 | 第22-24页 |
| ·系统体系结构设计 | 第24-28页 |
| ·UUV体系结构设计 | 第24-27页 |
| ·UUV体系结构运行方式 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 多UUV水声通信方法研究 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·水声传播特性 | 第29-33页 |
| ·传播时延 | 第29-31页 |
| ·声波在海水中的传播损失 | 第31-32页 |
| ·最大水声通信距离 | 第32-33页 |
| ·水声网络拓扑结构及分层 | 第33-35页 |
| ·水声网络拓扑结构 | 第33-34页 |
| ·水声网络分层 | 第34-35页 |
| ·水声网络通信协议设计 | 第35-42页 |
| ·问题描述 | 第36-37页 |
| ·路由协议的设计与实现 | 第37-40页 |
| ·仿真验证 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 多UUV编队控制方法 | 第43-60页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·人工势场法 | 第43-48页 |
| ·传统人工势场法 | 第43-45页 |
| ·改进人工势场法 | 第45-48页 |
| ·基于改进人工势场的编队、避障控制研究 | 第48-52页 |
| ·编队控制方法 | 第48-50页 |
| ·避障研究 | 第50-52页 |
| ·仿真验证 | 第52-59页 |
| ·队形变换仿真实验 | 第53-57页 |
| ·避障仿真实验 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 多UUV路径跟踪控制方法 | 第60-69页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·反步法简介 | 第60-63页 |
| ·基于反步法的路径跟踪控制 | 第63-66页 |
| ·控制器设计 | 第63-66页 |
| ·稳定性分析 | 第66页 |
| ·仿真验证 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
