| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第10-19页 |
| ·机器人主动柔顺控制的概述 | 第12-17页 |
| ·阻抗控制国内外研究现状 | 第17-19页 |
| ·论文主要内容安排及创新点 | 第19-21页 |
| ·论文的主要内容安排 | 第19-20页 |
| ·论文的创新点 | 第20-21页 |
| 第2章 灵巧臂模型的建立 | 第21-40页 |
| ·灵巧臂的介绍 | 第21页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第21-34页 |
| ·D-H 表示法 | 第22-26页 |
| ·正运动学分析 | 第26-28页 |
| ·逆运动学分析 | 第28-34页 |
| ·机械臂动力学分析 | 第34-40页 |
| ·牛顿-欧拉法 | 第35-37页 |
| ·拉格朗日法 | 第37-38页 |
| ·关节空间和操作空间动力学 | 第38-39页 |
| ·灵巧臂的动力学模型的建立 | 第39-40页 |
| 第3章 双模糊阻抗控制的研究 | 第40-56页 |
| ·模糊控制的介绍 | 第40-45页 |
| ·模糊化 | 第40-42页 |
| ·知识库 | 第42-44页 |
| ·反模糊化 | 第44-45页 |
| ·模糊 PD 控制器的设计 | 第45-47页 |
| ·PD 控制律的设计 | 第46页 |
| ·模糊自整定 PD 控制器的设计 | 第46-47页 |
| ·模糊阻抗控制器的设计 | 第47-50页 |
| ·阻抗控制器的设计 | 第47-49页 |
| ·模糊阻抗控制器的设计 | 第49-50页 |
| ·双模糊阻抗控制器的设计及其仿真实验 | 第50-56页 |
| 第4章 自适应神经模糊阻抗控制的研究 | 第56-72页 |
| ·自适应模糊控制 | 第56-57页 |
| ·人工神经网络 | 第57-61页 |
| ·神经网络的概述 | 第57页 |
| ·BP 神经网络的介绍 | 第57-61页 |
| ·自适应神经模糊推理系统 ANFIS | 第61-66页 |
| ·ANFIS 的结构 | 第61-63页 |
| ·ANFIS 的学习算法 | 第63-66页 |
| ·ANFIS 阻抗控制器的设计 | 第66-70页 |
| ·ANFIS 阻抗控制算法程序设计 | 第67-69页 |
| ·基于 MATLAB 工具箱的 ANFIS 阻抗控制器 | 第69-70页 |
| ·仿真实验结果分析 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |