工业机器人钻削加工的振动补偿技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-14页 |
| ·研究背景 | 第11-13页 |
| ·研究意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究状况 | 第14-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 机器人钻削关键技术 | 第20-36页 |
| ·工艺要求 | 第20-23页 |
| ·振动原因 | 第23-25页 |
| ·机器人钻削关键技术 | 第25-27页 |
| ·工业机器人末端位置标定技术 | 第25-26页 |
| ·工业机器人振动补偿技术 | 第26-27页 |
| ·实验平台搭建 | 第27-36页 |
| ·工业机器人系统 | 第27-29页 |
| ·机器人工具头制孔执行器 | 第29-33页 |
| ·振动位移跟踪测量装置 | 第33-36页 |
| 第3章 机器人钻削垂直状态振动补偿方法 | 第36-53页 |
| ·垂直状态振动补偿方法 | 第36-37页 |
| ·电主轴电气计算及控制 | 第37-43页 |
| ·电主轴电气计算 | 第37-40页 |
| ·电主轴控制 | 第40-43页 |
| ·伺服电机电气计算及控制 | 第43-49页 |
| ·伺服电机电气计算 | 第43-45页 |
| ·伺服电机控制 | 第45-49页 |
| ·制孔执行器控制柜及调试 | 第49-53页 |
| ·制孔执行器控制柜 | 第49-50页 |
| ·制孔执行器调试 | 第50-53页 |
| 第4章 机器人钻削准垂直状态振动补偿方法 | 第53-68页 |
| ·准垂直状态振动模型 | 第53-55页 |
| ·机器人数学模型 | 第55-57页 |
| ·机器人振动补偿算法 | 第57-60页 |
| ·机器人运动学方程 | 第60-65页 |
| ·机器人力反馈编程实现 | 第65-68页 |
| 第5章 机器人钻削振动补偿技术实验 | 第68-76页 |
| ·实验步骤 | 第68-69页 |
| ·实验工件 | 第69-70页 |
| ·补偿额度判定 | 第70-73页 |
| ·实验结果分析 | 第73-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
