某某生产线上工业机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-13页 |
| ·工业机器人发展 | 第11页 |
| ·谐波减速器在机器人领域的发展 | 第11-12页 |
| ·模块化机器人研究的意义 | 第12-13页 |
| ·模块化机器人应用前景 | 第13-14页 |
| ·本文研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 工业机器人的模块化设计 | 第15-34页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·模块化相关概念 | 第15-18页 |
| ·模块及模块化设计 | 第15-16页 |
| ·模块化理论体系的构成 | 第16页 |
| ·模块化的标准化属性 | 第16-18页 |
| ·模块化与组合化的实施过程分析 | 第18页 |
| ·模块化机器人相关概念 | 第18-20页 |
| ·机器人模块化 | 第18-19页 |
| ·模块化机器人的分类 | 第19-20页 |
| ·模块划分 | 第20-24页 |
| ·模块划分原理 | 第20页 |
| ·模块划分类型 | 第20-22页 |
| ·模块化机器人模块划分 | 第22-24页 |
| ·模块化机器人设计 | 第24-31页 |
| ·生产工况 | 第24-25页 |
| ·模块设计 | 第25-31页 |
| ·关节型模块化机器人设计 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 谐波减速器模块的基础理论 | 第34-45页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·谐波齿轮传动原理 | 第34-36页 |
| ·谐波齿轮传动结构和工作原理 | 第34-35页 |
| ·谐波齿轮传动优点 | 第35-36页 |
| ·柔轮的理论分析 | 第36-42页 |
| ·环的理论 | 第36-40页 |
| ·柱形壳体理论 | 第40-42页 |
| ·谐波齿轮啮合理论 | 第42-44页 |
| ·齿形 | 第42页 |
| ·柔轮的变形形状 | 第42-43页 |
| ·柔轮的变形量 | 第43页 |
| ·啮合参数选择的原则 | 第43-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第4章 谐波减速器模块的刚—柔混合建模 | 第45-60页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·主要部件尺寸设计 | 第45-50页 |
| ·主要参数的选择 | 第45-47页 |
| ·柔轮的结构形式和尺寸计算 | 第47-48页 |
| ·波发生器的结构形式和尺寸计算 | 第48-49页 |
| ·刚轮的结构形式和尺寸计算 | 第49-50页 |
| ·基于 Pro/E 的谐波减速器模块的刚体建模 | 第50-54页 |
| ·柔轮轮齿的建模方法 | 第50-52页 |
| ·主要零部件三维模型 | 第52-53页 |
| ·虚拟装配模型 | 第53-54页 |
| ·干涉分析 | 第54页 |
| ·基于 ADAMS 的刚——柔混合建模 | 第54-58页 |
| ·ADAMS 中建立柔性体方法 | 第54-55页 |
| ·利用有限元程序建立柔性体 | 第55-57页 |
| ·在 ADAMS 中建立谐波减速器的虚拟样机 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 谐波减速器模块的仿真和模态分析 | 第60-71页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·动力学仿真分析 | 第60-67页 |
| ·虚拟样机参数设置 | 第60-61页 |
| ·动力学仿真 | 第61-62页 |
| ·仿真结果分析 | 第62-67页 |
| ·模态分析 | 第67-70页 |
| ·柔轮模态分析结果 | 第67-69页 |
| ·整机模态分析结果 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
