白车身侧围焊接虚拟制造技术的研究
| 致谢 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 插图清单 | 第13-15页 |
| 表格清单 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| ·国内外白车身焊接的研究现状及其发展趋势 | 第17-19页 |
| ·国外白车身焊接的研究现状 | 第17-18页 |
| ·国内白车身焊接的研究现状 | 第18页 |
| ·白车身焊接的发展趋势 | 第18-19页 |
| ·蚁群算法的研究现状 | 第19-20页 |
| ·本课题的选题来源、研究内容及其研究意义 | 第20-21页 |
| ·本课题的选题来源 | 第20页 |
| ·本课题的研究内容 | 第20-21页 |
| ·本课题的研究意义 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 白车身焊装线及其工艺的研究 | 第22-42页 |
| ·白车身概述 | 第22-28页 |
| ·焊装线的输送形式及其节拍预估 | 第28页 |
| ·车身焊接方法 | 第28-32页 |
| ·CO_2气体保护焊 | 第29页 |
| ·电阻点焊 | 第29-32页 |
| ·焊装线的节拍设计与规划 | 第32页 |
| ·节拍的通用要求 | 第32-41页 |
| ·上件工位节拍 | 第32-35页 |
| ·车身焊接节拍设计 | 第35-36页 |
| ·人工焊接节拍设计 | 第36-38页 |
| ·机器人焊接节拍设计 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 焊接仿真过程理论分析与研究 | 第42-64页 |
| ·机器人的描述 | 第42-43页 |
| ·焊枪的分类、特点与选型 | 第43-46页 |
| ·焊枪的分类 | 第43-44页 |
| ·焊枪的特点 | 第44-45页 |
| ·焊枪的结构类型 | 第45页 |
| ·焊枪选择的基本原则 | 第45-46页 |
| ·KUKA 机器人载荷分配 | 第46-48页 |
| ·机器人负载分析 | 第46-47页 |
| ·机器人负载测试 | 第47-48页 |
| ·仿真前焊枪的选型与设置 | 第48-53页 |
| ·焊枪的选型 | 第48-50页 |
| ·焊枪的设置 | 第50-53页 |
| ·焊点的 Tag 坐标系设置 | 第53-54页 |
| ·车身焊点的分析与研究 | 第54-58页 |
| ·焊点云图 | 第54-55页 |
| ·焊点的规划与研究 | 第55-58页 |
| ·焊点 Tag 坐标变换分析 | 第58-63页 |
| ·机器人与焊点坐标系的分析 | 第58-59页 |
| ·坐标转换关系 | 第59-60页 |
| ·机器人六个轴关节坐标系之间的转换关系 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 蚁群算法在路径规划中的理论研究 | 第64-82页 |
| ·蚁群算法基本思想 | 第64-65页 |
| ·蚁群算法的特点 | 第65-66页 |
| ·蚁群算法的数学模型 | 第66-68页 |
| ·TSP 描述 | 第66页 |
| ·基本蚁群算法的数学模型 | 第66-68页 |
| ·蚁群算法各参数的选取及分析 | 第68-76页 |
| ·信息素和启发函数对蚁群算法性能的影响 | 第68页 |
| ·信息素挥发因子ρ对蚁群算法性能的影响 | 第68-70页 |
| ·蚂蚁数目 m 对蚁群算法性能的影响 | 第70-72页 |
| ·启发式因子α对蚁群算法性能的影响 | 第72-73页 |
| ·期望启发式因子β对蚁群算法性能的影响 | 第73-75页 |
| ·信息素强度对蚁群算法性能的影响 | 第75-76页 |
| ·蚁群算法流程 | 第76-78页 |
| ·蚁群算法在焊接路径规划中的应用与研究 | 第78-81页 |
| ·仿真实例验证 | 第78-79页 |
| ·程序的编写 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 白车身侧围焊接仿真过程与结果分析 | 第82-94页 |
| ·侧围概述 | 第82页 |
| ·仿真前期的准备 | 第82-86页 |
| ·仿真工作站的建立 | 第82-84页 |
| ·焊点的设定 | 第84页 |
| ·机器人站位对焊点的可达性验证 | 第84-85页 |
| ·焊接过程的干涉分析 | 第85-86页 |
| ·焊接路径仿真优化 | 第86页 |
| ·仿真结果分析 | 第86-93页 |
| ·KUKA 机器人各关节坐标系的设置 | 第86-87页 |
| ·仿真结果分析 | 第87-92页 |
| ·机器人运动过程分析 | 第92-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第六章 总结与展望 | 第94-95页 |
| ·本文完成的工作 | 第94页 |
| ·本文的不足及其有待解决的问题 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第98-99页 |
