| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第7-8页 |
| ·爬楼轮椅国内外研究现状 | 第8-13页 |
| ·爬楼轮椅主要分类及特点 | 第8-12页 |
| ·爬楼轮椅的控制器设计研究现状简析 | 第12页 |
| ·爬楼轮椅的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·本课题的研究内容与结构安排 | 第13-15页 |
| 2 平地-楼梯两用助行装置系统分析 | 第15-23页 |
| ·平地-楼梯两用助行装置的结构分析 | 第15-16页 |
| ·平地-楼梯两用助行装置的参数分析 | 第16-19页 |
| ·助行装置重心波动分析 | 第19-21页 |
| ·平地-楼梯两用助行装置驱动控制系统分析 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 驱动控制系统的建模与仿真 | 第23-40页 |
| ·驱动电机的建模 | 第23-27页 |
| ·驱动电机的数学模型 | 第23-25页 |
| ·驱动电机负载转矩的估算 | 第25-26页 |
| ·驱动电机的Simulink建模 | 第26-27页 |
| ·驱动电机调速系统的建立 | 第27-30页 |
| ·驱动电机模块 | 第28-29页 |
| ·参考电流给定模块 | 第29页 |
| ·电流滞环调节器模块 | 第29-30页 |
| ·电压逆变器模块 | 第30页 |
| ·转速调节器算法设计 | 第30-39页 |
| ·PID控制策略研究 | 第30-31页 |
| ·模糊PID控制策略研究 | 第31-35页 |
| ·仿真结果分析 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 基于dSPACE平台的助行装置驱动控制系统设计 | 第40-55页 |
| ·dSPACE半实物仿真平台的简介 | 第40-41页 |
| ·dSPACE硬件系统简介 | 第40页 |
| ·dSPACE软件系统简介 | 第40-41页 |
| ·dSPACE控制系统的开发过程 | 第41-43页 |
| ·实时仿真 | 第42页 |
| ·基于dSPACE平台的开发过程 | 第42-43页 |
| ·基于dSPACE平台的驱动电机控制 | 第43-48页 |
| ·控制方案介绍 | 第43-44页 |
| ·控制器模块的设计 | 第44页 |
| ·占空比限幅模块的设计 | 第44-45页 |
| ·PWM信号输出模块的设计 | 第45-47页 |
| ·dSPACE接口模块的设计 | 第47页 |
| ·转速计算模块的设计 | 第47-48页 |
| ·实验结果分析 | 第48-53页 |
| ·开环运行 | 第48-52页 |
| ·闭环运行 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 5 平地-楼梯两用助行装置的调试 | 第55-69页 |
| ·助行装置硬件驱动系统简介 | 第55-57页 |
| ·助行装置的供电电池 | 第55页 |
| ·助行装置的操纵杆电路板 | 第55-56页 |
| ·助行装置的控制器 | 第56页 |
| ·平地电机驱动器 | 第56-57页 |
| ·助行装置的整体调试 | 第57-68页 |
| ·助行装置平地行走调试结果 | 第57-64页 |
| ·助行装置爬楼行走调试结果 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |