| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究背景 | 第8-9页 |
| ·课题的研究意义 | 第9-10页 |
| ·基于视觉的自主移动机器人技术 | 第10-12页 |
| ·机器人运动控制 | 第10-11页 |
| ·机器人视觉 | 第11页 |
| ·同时定位与建图 | 第11页 |
| ·机器视觉的研究难点 | 第11-12页 |
| ·地图数据库优化技术 | 第12-13页 |
| ·地理信息系统 | 第12-13页 |
| ·GIS优化 | 第13页 |
| ·本文的主要研究工作与论文安排 | 第13-14页 |
| 2 基于MRDS的仿真环境建立及环境地图构建 | 第14-28页 |
| ·MRDS软件仿真平台简介 | 第14-17页 |
| ·MRDS软件组成 | 第14-16页 |
| ·MRDS架构原理 | 第16-17页 |
| ·仿真环境搭建 | 第17-21页 |
| ·Apartment Environment环境构建 | 第18-19页 |
| ·虚拟自主移动机器人搭建 | 第19-20页 |
| ·VSE虚拟仿真优缺点 | 第20-21页 |
| ·环境信息采集 | 第21-26页 |
| ·机器人在Apartment环境中的遍历 | 第21-22页 |
| ·图像及位姿信息采集 | 第22-24页 |
| ·图像边缘提取 | 第24-25页 |
| ·环境地图数据库建立 | 第25-26页 |
| ·本文研究设备平台及软件平台 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于图像相似度的地图数据库优化 | 第28-42页 |
| ·图像特征提取 | 第28-30页 |
| ·图像内容的表述形式 | 第28-29页 |
| ·局部不变特征 | 第29页 |
| ·局部不变特征的检测 | 第29-30页 |
| ·局部不变特征的描述 | 第30页 |
| ·图像相似性度量 | 第30-31页 |
| ·欧几里得距离 | 第30-31页 |
| ·马氏距离 | 第31页 |
| ·基于SIFT的图像相似性度量 | 第31-38页 |
| ·SIFT算法简介 | 第31-32页 |
| ·SIFT特征向量的提取 | 第32-36页 |
| ·SIFT特征向量相似度比较 | 第36-38页 |
| ·实验结果及分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 基于环境几何结构的地图数据库优化 | 第42-62页 |
| ·环境几何结构分析 | 第42-48页 |
| ·视觉传感器成像模型 | 第42-45页 |
| ·透视投影原理 | 第45-46页 |
| ·选取可优化环境结构 | 第46-48页 |
| ·结合SIFT关键点坐标的透视成像分析 | 第48-55页 |
| ·建立视觉坐标系以及成像模型原理 | 第52页 |
| ·选取距离参数 | 第52-54页 |
| ·去除误匹配matches | 第54-55页 |
| ·实验结果及分析 | 第55-60页 |
| ·中心透视图像间相对距离 | 第55-58页 |
| ·地图数据库几何优化结果 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 5 基于优化后地图数据库的定位分析 | 第62-72页 |
| ·基于概率的全局视觉定位 | 第62-68页 |
| ·视觉定位 | 第62页 |
| ·全局定位 | 第62-63页 |
| ·马尔可夫(Markov)定位 | 第63-65页 |
| ·定位实现 | 第65-68页 |
| ·实验结果及分析 | 第68-71页 |
| ·初始地图数据库的定位 | 第68页 |
| ·相似优化地图数据库定位 | 第68-69页 |
| ·相似及几何优化地图数据库定位 | 第69页 |
| ·地图数据库优化的定位误差 | 第69-70页 |
| ·几何优化的误差补偿 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |