基于ADAMS的三臂并联机器人动力学研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·机器人国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·机器人动力学理论的发展现状 | 第13-16页 |
| ·本文的主要研究内容安排 | 第16-17页 |
| 2 机器人机械结构设计与分析 | 第17-31页 |
| ·机器人相关的概念 | 第17-19页 |
| ·自由度 | 第17-18页 |
| ·机器人坐标系 | 第18-19页 |
| ·三臂并联机器人结构设计方案 | 第19-20页 |
| ·Pro/E 软件介绍 | 第20-22页 |
| ·三臂并联机器人建模 | 第22-25页 |
| ·机器人大臂有限元分析 | 第25-30页 |
| ·大臂关节有限元建模 | 第26-27页 |
| ·应力分析 | 第27-28页 |
| ·模态分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 机器人动力学分析 | 第31-43页 |
| ·机器人动力学概述 | 第31-37页 |
| ·机器人的拉格朗日方程 | 第32-34页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第34-36页 |
| ·凯恩方法 | 第36-37页 |
| ·机器人连杆变换方程 | 第37-39页 |
| ·三臂机器人动力学方程 | 第39-42页 |
| ·三臂机器人手臂关节到机身的矩阵变换 | 第40页 |
| ·各连杆伪惯性矩阵 | 第40-41页 |
| ·重力项计算与重力项矩阵 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 三臂并联机器人动力学仿真分析 | 第43-64页 |
| ·ADAMS 简介 | 第43-51页 |
| ·主要应用模块 | 第43-44页 |
| ·ADAMS 建模与仿真步骤 | 第44-45页 |
| ·ADAMS 建立虚拟样机模型 | 第45-47页 |
| ·ADAMS 仿真中常用驱动函数 | 第47-51页 |
| ·三臂并联机器人虚拟样机建模 | 第51-53页 |
| ·设置重力 | 第52页 |
| ·修改构件的质量属性 | 第52-53页 |
| ·设置运动关系 | 第53页 |
| ·模型构件接触的定义 | 第53-55页 |
| ·出现穿透现象的原因及解决方法 | 第54页 |
| ·具体接触参数设置 | 第54-55页 |
| ·添加驱动 | 第55-59页 |
| ·在运动副上添加驱动 | 第56-57页 |
| ·驱动函数的编写 | 第57-59页 |
| ·三臂机器人攀爬的仿真分析 | 第59-63页 |
| ·爬杆的步态仿真 | 第59页 |
| ·仿真结果分析 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
