| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·自动化立体仓库概述 | 第9-11页 |
| ·自动化立体仓库的概念 | 第9-10页 |
| ·自动化立体仓库的分类 | 第10页 |
| ·自动化立体仓库的发展趋势 | 第10-11页 |
| ·自动化立体仓库控制系统的发展现状 | 第11页 |
| ·开放式控制系统概述 | 第11-13页 |
| ·开放式系统的概念 | 第11-12页 |
| ·开放式控制系统的研究现状及发展动态 | 第12-13页 |
| ·课题研究目的及研究内容 | 第13-15页 |
| ·研究目的 | 第13页 |
| ·研究内容 | 第13-15页 |
| 2 自动化立体仓库控制系统的模块化设计理论 | 第15-26页 |
| ·模块的概念 | 第15-16页 |
| ·模块的基本特点 | 第15页 |
| ·模块的种类 | 第15-16页 |
| ·类模块概念与特性 | 第16-17页 |
| ·类模块的定义 | 第16页 |
| ·类模块的特性 | 第16-17页 |
| ·模块化设计的概念及特性 | 第17-18页 |
| ·模块化设计的概念 | 第17页 |
| ·模块化设计的特性 | 第17页 |
| ·模块化设计的划分方法 | 第17-18页 |
| ·模块化产品平台概念 | 第18页 |
| ·自动化立体仓库控制系统平台设计的研究 | 第18-21页 |
| ·基于 V(载体)-B(行为)-P(原理技术)-C(控制功能)的模块划分原则 | 第21-25页 |
| ·控制功能、原理（技术）、行为和载体定义综述 | 第21-22页 |
| ·控制功能、原理（技术）、行为之间的对应关系 | 第22-23页 |
| ·基于V(载体)-B(行为)-P(原理技术)-C(控制功能)的系统模块划分层次模型 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 自动化立体仓库开放式控制系统平台框架设计 | 第26-33页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·实现开放式控制系统平台所要满足的要求 | 第26-27页 |
| ·实现开放式控制系统平台涉及的关键技术 | 第27-28页 |
| ·自动化立体仓库开放式控制系统平台参考模型 | 第28-29页 |
| ·自动化立体仓库开放式控制系统平台框架建立 | 第29-32页 |
| ·自动化立体仓库开放式控制系统软件子平台 | 第30-31页 |
| ·自动化立体仓库开放式控制系统硬件子平台 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 自动化立体仓库控制系统模块划分研究 | 第33-50页 |
| ·自动化立体仓库控制系统模块划分总体规划 | 第33-34页 |
| ·基于 V(载体)-B(行为)-P(原理技术)-C(控制功能)的模块划分概述 | 第34-49页 |
| ·检测设备模块划分综述 | 第35-38页 |
| ·数据通讯模块划分综述 | 第38-44页 |
| ·装置设备模块划分综述 | 第44-49页 |
| ·自动化立体仓库控制系统模块划分综述 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 自动化立体仓库开放式控制系统平台的开发 | 第50-62页 |
| ·开放式控制系统平台开发环境 | 第50页 |
| ·基于 COM 技术思想的模块化交互理论的研究 | 第50-54页 |
| ·组件对象模型标准的应用分析 | 第50页 |
| ·模块的互操作性研究 | 第50-51页 |
| ·数据模型 | 第51-53页 |
| ·基于 COM 技术思想的模块化交互理论的具体实现 | 第53-54页 |
| ·自动化立体仓库开放式控制系统的硬件模块化子平台搭建 | 第54-56页 |
| ·开放式控制系统中硬件模块化子平台搭建的具体思路 | 第54-55页 |
| ·开放式控制系统硬件模块化子平台的具体实现 | 第55-56页 |
| ·自动化立体仓库开放式控制系统软件模块化子平台搭建 | 第56-60页 |
| ·开放式控制系统软件模块化子平台的设计思路 | 第56-58页 |
| ·开放式控制系统软件模块化子平台的具体实现 | 第58-60页 |
| ·软件平台操作介绍 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 自动化立体仓库的几个典型技术问题分析 | 第62-75页 |
| ·步进电机继电器切换控制方案设计 | 第62-65页 |
| ·步进电机继电器切换控制方案设计思路 | 第62-64页 |
| ·步进电机继电器切换控制方案具体控制方法 | 第64-65页 |
| ·基于 CAN 总线龙门同步正反转伺服电机控制方案 | 第65-72页 |
| ·基于 CAN 总线龙门同步正反转伺服电机控制方案具体思路 | 第65-67页 |
| ·伺服电机回零方案设计 | 第67-68页 |
| ·基于 CAN 总线龙门同步正反转伺服电机控制具体控制方法 | 第68-72页 |
| ·微型一体化步进电机脉冲控制方案 | 第72-74页 |
| ·微型一体化步进电机脉冲控制方案设计 | 第72页 |
| ·微型一体化步进电机脉冲控制方案的具体控制方法 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 7 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
