| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-19页 |
| ·选题背景、目的及意义 | 第12-13页 |
| ·选题背景 | 第12-13页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第13页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第13-17页 |
| ·国外混合驱动机构研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内混合驱动机构研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内外混合驱动研究现状的分析 | 第16-17页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 平面三自由度六杆机构的构型 | 第19-25页 |
| ·连杆类配 | 第19-20页 |
| ·六杆机构的构型分析 | 第20-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 平面三自由度 PRR-RRP 型六杆机构的曲柄存在条件 | 第25-36页 |
| ·平面三自由度 PRR-RRP 型六杆机构 | 第25-27页 |
| ·曲柄存在条件 | 第27-35页 |
| ·虚杆等效法 | 第27-28页 |
| ·六杆机构的曲柄存在条件 | 第28页 |
| ·六杆机构 Grashof 区间的判定 | 第28-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 平面三自由度 PRR-RRP 型六杆机构的运动学研究 | 第36-51页 |
| ·六杆机构运动学模型的建立 | 第36-37页 |
| ·六杆机构运动学分析 | 第37-41页 |
| ·位置正解 | 第37-38页 |
| ·速度正解 | 第38-39页 |
| ·加速度正解 | 第39-40页 |
| ·运动学逆解 | 第40-41页 |
| ·六杆机构的尺寸优化 | 第41-44页 |
| ·问题描述 | 第41-42页 |
| ·优化模型的建立与求解 | 第42-44页 |
| ·六杆机构工作空间的分析 | 第44-48页 |
| ·工作空间数学模型的建立 | 第44-45页 |
| ·六杆机构的可达工作空间的分析 | 第45页 |
| ·六杆机构的有限灵巧工作空间分析 | 第45-48页 |
| ·六杆机构运动学仿真 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 平面三自由度 PRR-RRP 型六杆机构实现预定轨迹的方法 | 第51-58页 |
| ·轨迹曲线的描述及数学表示 | 第51-52页 |
| ·六杆机构实现预定轨迹的方法与步骤 | 第52-57页 |
| ·六杆机构的尺寸参数和心脏线参数的选取 | 第52-53页 |
| ·驱动规律的求解 | 第53-54页 |
| ·驱动规律的函数拟合 | 第54-55页 |
| ·驱动拟合函数的检验 | 第55-57页 |
| ·六杆机构实现预定轨迹的优点 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 平面三自由度 PRR-RRP 型六杆机构动力学研究及优化 | 第58-75页 |
| ·六杆机构力学模型的建立 | 第58-65页 |
| ·约束方程的推导 | 第59-60页 |
| ·系统动能的计算 | 第60-62页 |
| ·建立系统的运动微分方程 | 第62-65页 |
| ·六杆机构的动力学平衡优化 | 第65-69页 |
| ·六杆机构的惯性力分析 | 第66-68页 |
| ·六杆机构的平衡配重 | 第68-69页 |
| ·六杆机构的动力学仿真及平衡优化分析 | 第69-74页 |
| ·基于 Adams 的虚拟样机的建立 | 第69-71页 |
| ·仿真结果的分析 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 7 总结与展望 | 第75-78页 |
| ·总结 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
