| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·平面并联机构的应用 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·三自由度并联机构 | 第13-14页 |
| ·运动学分析 | 第14-15页 |
| ·工作空间分析 | 第15-16页 |
| ·动力学分析 | 第16-17页 |
| ·考虑摩擦的动力学分析 | 第17页 |
| ·其他方面的分析 | 第17-18页 |
| ·3-PPR 平面并联机构的选择 | 第18-21页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 2 3-PPR 平面并联机构的运动学分析 | 第23-44页 |
| ·运动学分析 | 第23-24页 |
| ·3-PPR 平面并联机构模型的建立 | 第24-25页 |
| ·3-PPR 平面并联机构的正运动学分析 | 第25-26页 |
| ·3-PPR 平面并联机构的逆运动学分析 | 第26-28页 |
| ·3-PPR 平面并联机构的位置逆解 | 第26-27页 |
| ·3-PPR 平面并联机构的位置解实例计算 | 第27-28页 |
| ·3-PPR 平面并联机构的运动学仿真 | 第28-43页 |
| ·工作空间分析 | 第28-31页 |
| ·运动学仿真 | 第31-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 3 不考虑运动副摩擦的 3-PPR 平面并联机构动力学分析 | 第44-53页 |
| ·平面并联机构动力学 | 第44页 |
| ·动力学建模 | 第44-48页 |
| ·动力学分析 | 第48-50页 |
| ·实例分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 4 考虑运动副摩擦的 3-PPR 平面并联机构的动力学分析 | 第53-77页 |
| ·机构中的摩擦 | 第53页 |
| ·凯恩动力学方程 | 第53-54页 |
| ·3-PPR 平面并联机构的凯恩动力学方程 | 第54-70页 |
| ·系统广义坐标的建立 | 第54页 |
| ·考虑摩擦时机构运动副的力学模型 | 第54-56页 |
| ·3-PPR 平面并联机构的运动分析 | 第56-61页 |
| ·3-PPR 平面并联机构的受力分析 | 第61页 |
| ·3-PPR 平面并联机构的广义主动力和广义惯性力 | 第61-70页 |
| ·动力学仿真 | 第70-76页 |
| ·虚拟样机技术 | 第70页 |
| ·ADAMS 动力学仿真 | 第70-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 5 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
