| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1-1 课题的来源与研究背景 | 第8页 |
| 1-2 救援机器人概述 | 第8-10页 |
| 1-3 连续体机器人概述 | 第10-13页 |
| 1-3-1 国外连续体机器人发展概况 | 第11-12页 |
| 1-3-2 国内连续体机器人发展概况 | 第12-13页 |
| 1-4 课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 刚性连接盘及导线附件的设计及改进 | 第14-24页 |
| 2-1 设计方案 | 第14页 |
| 2-2 设计标准 | 第14-15页 |
| 2-3 刚性连接盘及导线附件的初始设计 | 第15-16页 |
| 2-3-1 刚性连接盘的初始设计 | 第15页 |
| 2-3-2 导线附件的初始设计 | 第15-16页 |
| 2-4 刚性连接盘及导线附件的改进设计 | 第16-22页 |
| 2-4-1 刚性连接盘改进设计 | 第16-19页 |
| 2-4-2 导线附件改进设计 | 第19-22页 |
| 2-5 材料的选择及性能 | 第22-23页 |
| 2-6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 连续体救援机器人的机构设计及功能模块 | 第24-45页 |
| 3-1 引言 | 第24页 |
| 3-2 连续体救援机器人设计要求 | 第24-25页 |
| 3-3 连续体救援机器人柔性体 | 第25-30页 |
| 3-3-1 柔性体驱动方案的选择 | 第25-27页 |
| 3-3-2 柔性体的机构设计 | 第27-30页 |
| 3-4 连续体救援机器人伸长机构的设计 | 第30-32页 |
| 3-5 连续体救援机器人驱动系统的设计 | 第32-36页 |
| 3-5-1 电机及减速器的选择 | 第32-35页 |
| 3-5-2 电机排布方式的设计 | 第35-36页 |
| 3-6 连续体救援机器人功能模块 | 第36-44页 |
| 3-6-1 连续体救援机器人生命探测仪功能模块 | 第36-39页 |
| 3-6-2 连续体救援机器人视觉功能模块 | 第39-40页 |
| 3-6-3 连续体救援机器人音频传输功能模块 | 第40页 |
| 3-6-4 连续体救援机器人力觉功能模块 | 第40-42页 |
| 3-6-5 连续体救援机器人给养功能模块 | 第42-44页 |
| 3-7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于虚拟样机的连续体救援机器人运动学仿真 | 第45-56页 |
| 4-1 引言 | 第45页 |
| 4-2 刚—柔混合建模及运动仿真 | 第45-55页 |
| 4-2-1 由 ANSYS 生成 MNF 文件并导入 ADAMS 中 | 第45-49页 |
| 4-2-2 添加驱动线 | 第49-50页 |
| 4-2-3 添加约束和驱动 | 第50-52页 |
| 4-2-4 连续体救援机器人运动仿真及优化 | 第52-55页 |
| 4-3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60页 |