| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| §1-1 引言 | 第8页 |
| §1-2 仿水黾机器人国内外研究现状 | 第8-13页 |
| 1-2-1 仿生水黾原型研究现状 | 第8-10页 |
| 1-2-2 仿水黾机器人国内外研究现状 | 第10-13页 |
| §1-3 仿水黾机器人本课题研究的关键技术 | 第13-14页 |
| 1-3-1 计算流体动力学理论及应用 | 第13页 |
| 1-3-2 虚拟样机技术及其应用 | 第13-14页 |
| §1-4 本论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 仿水黾机器人总体构建及驱动腿运动学和动力学分析 | 第15-30页 |
| §2-1 引言 | 第15-16页 |
| §2-2 仿水黾机器人总体构建 | 第16-17页 |
| 2-2-1 仿水黾机器人单腿驱动方案 | 第16页 |
| 2-2-2 仿水黾机器人总体结构方案 | 第16-17页 |
| §2-3 仿水黾机器人单腿驱动运动学分析 | 第17-25页 |
| 2-3-1 单腿驱动划水机构运动学分析 | 第17-20页 |
| 2-3-2 单腿驱动抬腿机构运动学分析 | 第20-22页 |
| 2-3-3 仿水黾机器人驱动机构运动学仿真分析 | 第22-25页 |
| §2-4 仿水黾机器人单腿驱动机构动力学分析 | 第25-29页 |
| §2-5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 仿水黾机器人水动力学方程及划水腿流体特性仿真分析 | 第30-41页 |
| §3-1 引言 | 第30页 |
| §3-2 仿水黾机器人水动力学方程 | 第30-32页 |
| 3-2-1 仿水黾机器人划水腿受力方程 | 第30-31页 |
| 3-2-2 仿水黾机器人支撑腿受力方程 | 第31页 |
| 3-2-3 仿水黾机器人水动力学方程 | 第31-32页 |
| §3-3 计算流体动力学分析理论基础 | 第32-33页 |
| 3-3-1 引言 | 第32页 |
| 3-3-2 计算流体动力学分析流程 | 第32-33页 |
| §3-4 基于Fluent的仿水黾机器人划水腿流体特性仿真分析 | 第33-39页 |
| 3-4-1 仿水黾机器人划水腿流体环境模型建立 | 第33-35页 |
| 3-4-2 基于Fluent软件机器人划水腿动网格划分仿真分析 | 第35-39页 |
| §3-5 基于Fluent机器人划水腿形状设计 | 第39-40页 |
| §3-6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 仿水黾机器人水面运动特性仿真研究 | 第41-56页 |
| §4-1 引言 | 第41页 |
| §4-2 仿水黾机器人水面运动特性仿真分析方法及分析流程 | 第41-42页 |
| 4-2-1 仿水黾机器人水面运动特性仿真分析方法 | 第41页 |
| 4-2-2 仿水黾机器人水面运动特性仿真分析流程 | 第41-42页 |
| §4-3 仿水黾机器人水面运动特性仿真分析 | 第42-55页 |
| 4-3-1 仿水黾机器人水环境机器人系统模型建立 | 第42-43页 |
| 4-3-2 定义仿水黾机器人输入输出 | 第43-47页 |
| 4-3-3 仿水黾机器人控制系统建模 | 第47-51页 |
| 4-3-4 仿水黾机器人水面运动特性仿真分析 | 第51-55页 |
| §4-4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 仿水黾机器人样机制作及实验 | 第56-62页 |
| §5-1 引言 | 第56页 |
| §5-2 仿水黾机器人样机制作及控制系统设计 | 第56-59页 |
| 5-2-1 仿水黾机器人样机制作 | 第56-57页 |
| 5-2-2 仿水黾机器人控制系统设计 | 第57-59页 |
| §5-3 仿水黾机器人水面滑行实验 | 第59-61页 |
| §5-4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第66页 |
