智能水下机器人导航修正方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·论文研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·水下导航系统发展现状 | 第10-15页 |
| ·航位推算导航系统 | 第10-11页 |
| ·惯性导航系统 | 第11页 |
| ·声学导航系统 | 第11-12页 |
| ·地球物理导航 | 第12-14页 |
| ·视觉导航 | 第14页 |
| ·组合导航系统 | 第14-15页 |
| ·本论文主要工作及组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 航位推算导航系统 | 第16-34页 |
| ·航位推算导航系统设计方案 | 第16-17页 |
| ·导航系统硬件结构 | 第16页 |
| ·导航系统软件结构 | 第16-17页 |
| ·导航坐标系及坐标转换 | 第17-19页 |
| ·坐标系的建立 | 第17-18页 |
| ·坐标系的转换 | 第18-19页 |
| ·航位推算法原理 | 第19-20页 |
| ·多普勒测速仪 | 第20-23页 |
| ·光纤陀螺仪 | 第23-24页 |
| ·深度计和高度声纳 | 第24页 |
| ·GPS 系统 | 第24页 |
| ·传感器数据处理 | 第24-33页 |
| ·野值剔除 | 第24-26页 |
| ·平滑滤波 | 第26-28页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 水下航位推算导航系统误差分析与修正 | 第34-41页 |
| ·导航系统误差分析 | 第34-35页 |
| ·误差参数辨识 | 第35-37页 |
| ·最小二乘辨识原理 | 第35-36页 |
| ·参数辨识 | 第36-37页 |
| ·试验验证 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 大潜深导航初始位置修正方法研究 | 第41-69页 |
| ·大潜深导航问题的提出及原因 | 第41-42页 |
| ·大潜深导航修正方法 | 第42-51页 |
| ·测距定位基本原理 | 第42-44页 |
| ·测距定位误差源分析 | 第44-51页 |
| ·仿真试验 | 第51-68页 |
| ·AUV 水下运动仿真 | 第51-52页 |
| ·位置定位路径规划 | 第52-53页 |
| ·求解器方法验证 | 第53-55页 |
| ·测距定位仿真及结果 | 第55-60页 |
| ·测距定位参数对测距定位精度的影响 | 第60-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
