多机器人队形控制及仿真

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-9页
1. 绪论	第9-15页
·机器人技术概述	第9-13页
·机器人发展现状	第9-10页
·机器人发展趋势及应用领域	第10-13页
·论文内容及结构	第13-15页
2. 机器人动力学及运动学概述	第15-21页
·机器人动力学方程	第15-17页
·机器人动力学概述	第15页
·机器人动力学研究方法	第15-17页
·机器人运动学方程	第17-21页
·机器人运动学概述	第17页
·机器人位姿描述及齐次坐标	第17-19页
·机器人运动学方程建立	第19页
·运动学方程正解与逆解	第19-21页
3. 多机器人编队研究	第21-29页
·机器人编队概述	第21-22页
·机器人编队控制方法	第22-24页
·跟随领航者法	第22页
·基于行为法	第22-23页
·虚拟结构法	第23-24页
·基于 Leader 的多机器人编队控制	第24-25页
·角色分配问题	第24页
·角色转换问	第24-25页
·队形动态变化问题	第25页
·编队初始化仿真	第25-29页
4. 多机器人动态队形控制	第29-47页
·多机器人动态队形控制概述	第29-30页
·引言	第29页
·环境分类	第29-30页
·实现动态队形控制考虑的问题	第30页
·本文方法概述	第30-47页
·基于 Leader-Follower 动态模型	第30-33页
·队形控制器设计	第33-34页
·动态队形控制分析	第34-35页
·优化队形控制	第35-47页
5. 多机器人系统仿真	第47-57页
·本文方法概述	第47-54页
·静态环境构建	第47页
·队形初始化	第47-48页
·动态队形控制	第48-54页
·系统仿真	第54-57页
6. 总结与展望	第57-59页
参考文献	第59-61页
致谢	第61-63页
作者简介	第63-64页