月球车遥操作中的任务规划技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| ·课题研究背景 | 第14-16页 |
| ·月球车遥操作的研究现状 | 第16-22页 |
| ·国外研究现状 | 第16-21页 |
| ·国内研究现状 | 第21页 |
| ·研究现状分析 | 第21-22页 |
| ·月球车遥操作的关键技术 | 第22-26页 |
| ·任务规划 | 第22-23页 |
| ·月面地形重建 | 第23-24页 |
| ·视觉定位与导航 | 第24-25页 |
| ·虚拟现实 | 第25页 |
| ·地面验证 | 第25-26页 |
| ·本文的内容和结构 | 第26-28页 |
| 第2章 基于人机协同的月球车规划系统结构 | 第28-40页 |
| ·月球车规划系统结构设计 | 第28-33页 |
| ·基本设计思想 | 第28-29页 |
| ·月球车的三层递阶式规划结构 | 第29-33页 |
| ·月球车的任务规划技术 | 第33-38页 |
| ·任务规划的内容 | 第33-34页 |
| ·漫游车任务规划的现状 | 第34-37页 |
| ·基于路径的月球车任务规划方案 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-40页 |
| 第3章 面向任务规划的综合环境建模 | 第40-76页 |
| ·传统的环境建模方法 | 第40-44页 |
| ·骨架法 | 第41-42页 |
| ·单元分解法 | 第42-43页 |
| ·人工势场法 | 第43页 |
| ·传统环境建模方法的局限性 | 第43-44页 |
| ·月面数字地形构造方法 | 第44-55页 |
| ·月面地形特征及规律 | 第45-49页 |
| ·数字地形生成方法 | 第49-51页 |
| ·算例 | 第51-55页 |
| ·月面环境建模的相关因素分析 | 第55-68页 |
| ·月面地形可通行性 | 第56-63页 |
| ·太阳光照适宜性 | 第63-67页 |
| ·通信可见性 | 第67-68页 |
| ·面向任务规划的综合环境建模方法 | 第68-73页 |
| ·TIEM环境建模方法 | 第68-69页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第69-73页 |
| ·小结 | 第73-76页 |
| 第4章 月球车的任务层路径规划 | 第76-100页 |
| ·问题背景描述 | 第76-81页 |
| ·地形交互 | 第76-77页 |
| ·时间因素 | 第77-78页 |
| ·能源演化 | 第78-79页 |
| ·路径优化目标 | 第79页 |
| ·各种因素间的耦合 | 第79-81页 |
| ·任务层路径规划问题模型 | 第81-84页 |
| ·问题的领域模型 | 第81-82页 |
| ·规划空间定义 | 第82页 |
| ·动作及转移函数 | 第82-83页 |
| ·路径代价 | 第83-84页 |
| ·可预测动态环境路径规划算法 | 第84-94页 |
| ·规划空间处理 | 第84-88页 |
| ·代价函数选择 | 第88-91页 |
| ·路径搜索机制 | 第91-94页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第94-98页 |
| ·时间最短任务层路径 | 第95-97页 |
| ·能源最佳任务层路径 | 第97-98页 |
| ·小结 | 第98-100页 |
| 第5章 基于路径的月球车任务规划方法 | 第100-118页 |
| ·月球车行为集及行为模式 | 第100-103页 |
| ·月球车的行为集 | 第100-102页 |
| ·行为模式分类 | 第102-103页 |
| ·基于路径的任务规划方法 | 第103-107页 |
| ·反应式规划思路 | 第103-104页 |
| ·行为判断及效果 | 第104-105页 |
| ·任务规划算法流程 | 第105-107页 |
| ·弹性计划 | 第107-113页 |
| ·确定性计划和弹性计划 | 第107-109页 |
| ·时间弹性带的生成方法 | 第109-113页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第113-116页 |
| ·确定性任务规划实验 | 第113-115页 |
| ·弹性任务规划实验 | 第115-116页 |
| ·小结 | 第116-118页 |
| 第6章 总结与展望 | 第118-122页 |
| ·论文的主要工作和贡献 | 第118-120页 |
| ·论文的主要创新 | 第120页 |
| ·前景展望 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-128页 |
| 致谢 | 第128-130页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第130页 |
